기본 운동 정보¶
[기본 운동]은 이동 유형 태스크를 사용할 때 주로 조절하는 파라미터이며 로봇이 이동 목표점에 도달하는 속도 및 이동 방식 을 조정합니다.
- 운동 방식
- 관절 운동: 로봇의 이동 경로가 곡선이고 경로의 평활 정도가 더 높아서 이동하면서 싱귤래리티 문제가 발생하는 확률이 더 낮습니다. 경로의 정확도에 대한 요구가 그리 높지 않고 로봇이 넓은 공간에서 이동해야 하는 경우에 적용됩니다.직선 운동: 로봇의 이동 경로가 직선이고 용접, 접착제 도포, 물체 피킹 등 로봇 경로 정확도에 대한 요구가 상대적으로 높은 경우에 적용됩니다.
- 속도&가속도
- 기본값: 가속도 50%, 속도 100%.설명: 속도&가속도가 로봇의 이동 속도를 결정합니다. 일반적으로 가속도 파라미터의 수치가 속도보다 작아야 합니다. 가속도 파라미터의 수치가 속도보더 클 때 로봇의 움직임이 유연하지 않습니다.
주의
피킹의 안정성을 위해 비전 이동 태스크 및 전/후 태스크의 속도를 좀 낮게 설정해야 합니다.
- 회전 반경
- 기본값: 50.00mm설명: 일반적으로 기본값을 사용하면 되고 조절할 필요가 없습니다.로봇의 작업 공간이 좁은 경우 회전 반경(목표점과 마주했을 때의 회전을 시작하는 거리. 반경이 크면 클수록 로봇의 이동 경로가 더 평활해짐)을 적절히 낮출 수 있습니다.로봇이 넓은 공간에서 작업하고 다른 장매물이 없으며 로봇의 두 경로 사이의 거리가 멀었을 때 회전 반경을 적절히 크게 조절하여 로봇의 움직임을 보다 원활하게 할 수 있습니다.
- 피킹 - 배치 설정