[robot]_profile.jsonファイルのパラメータ説明

ロボットがソフトリミット内の初期位置姿勢、可搬重量、稼働範囲、軸数など、一部の基本的な情報が記載されています。以下では[robot]_profile.jsonファイルの一部を示します。

{
     "home_jps": [0,90,0,0,90,0],
     "max_tcp_vel": 7,
     "max_joint_vel": 500,
     "reach": 2.55,
     "payload": 40,
     "axes": 6
}

ここでファイルの各パラメータの機能と定義について説明します。

• home_jps

  Mech-Vizでのロボットのデフォルト位置姿勢を決めます。単位は 度 です。

• max_tcp_vel

  最大TCP速度です。単位は メートル/秒 で、特異点をフィルタリングするために使用されます。

• max_joint_vel

  最大関節速度です。単位は 度/秒 で、特異点をフィルタリングするために使用されます。

• reach

  ロボットの稼働範囲です。単位は メートル で、ロボットライブラリに表示されます。

• payload

  ロボットの可搬重量です。単位は キログラム で、ロボットライブラリに表示されます。

• axes

  ロボット軸数です。ロボットライブラリに表示されます。