用語集¶
ヒント
用語をクリックすれば更に詳細な情報はご覧になれます。
- Mech-Mindビジョンシステム
Mech-Mindのビジョンシステムは、Mech-Eye産業用3Dカメラ、Mech-Mindソフトウェアシステム、ロボットおよび外部デバイスで構成されています。
Mech-Visionについて¶
- Eye in Hand（EIH）
カメラをロボットのエンドフランジに固定する取り付け方法を指します。
- Eye to Hand（ETH）
カメラをロボット本体ではなく、ブラケットに固定する取り付け方法を指します。
- 内部パラメータ
カメラの内部パラメータを指し、カメラの内部パラメータだけに係ります。
- 外部パラメータ
カメラ座標系とワールド座標系との座標変換関係を指します。
- 点群
計測機器を通じて取得する製品の外観や表面の点のデータの集合体を点群といいます。
- マスク
選択した画像、グラフィックス、または物体で、処理された画像（完全または部分的）を遮り、画像処理の領域またはプロセスを制御します。カバーに使用される特定の画像または物体は、マスクと呼ばれます。
- 関心領域
マシンビジョンや画像処理に、画像に処理が必要で、枠で囲まれる部分は関心領域といいます。
- 静的背景
取得した深度画像とカラー画像の背景と情報を指します。
- 可視化出力
Mech-Visionにおいで可視化可能なステップの出力結果を表示することです。
- ステップの組合せ
ステップの組合せとは、ユーザー定義のできる、複数のステップを一つにまとめた「特別」なステップです。
- インスタンスセグメンテーション
画像をピクセル単位で分類し、同種類の物体でも異なる種類の物体でも異なる値を与えることによってそれらを区別する画像処理方法です。
- 画像分類
一定のルールに基づき、異なるカテゴリに属する目標を区別する画像処理方法です。
- モフォロジー処理
形状に基づいて行われる画像の基本的な変換です。
- 収縮処理
形態学における基本的な操作で、画像の明るい領域を「収縮処理」することで明るい領域を小さくした画像を出力します。
- 膨張処理
収縮処理と対照的に、形態学における基本的な操作です。画像の明るい領域を「膨張処理」することで明るい領域を大きくした画像を出力します。ここで、収縮処理と膨張処理とは逆関係ではないことに注意しなければなりません。
- 信頼区間
パラメータの数値範囲を推定するために用いられます。
- 信頼度
信頼区間の信頼係数を指します。
- 法線ベクトル
平面に垂直な直線が表すベクトルはこの平面の法線ベクトルです。
- しきい値
ある効果が最大または最小の境目となる値を指します。
- ブール値
ブーリアンは、論理データ型の一つで、その値は「真」と「仮」の二者択一です。
- ハッシュ値
ハッシュアルゴリズムに従って長いデータをマッピングした後に生成する短いデータです。あるデータのIDとして簡単に理解しても構いません。
Mech-Vizについて¶
- ロボット
ここで、主に関節により接続された剛体からなるシステムを指します。
- ロボットハンド
ロボットのエンド関節に接続される特定の機能がある道具のことです。
- 関節位置
関節角度とも言います。ロボットの各関節の角度を指します。
- 位置姿勢
物体が空間の中にある位置と姿勢を表すためのパラメータグループです。
- ツール位置姿勢
TCPがロボットのベース座標系を基準とする位置姿勢を指します。
- 物体の位置姿勢
物体の中心がロボットのベース座標系を基準とする位置姿勢を指します。
- タスク
Mech-Vizのプロジェクトに用いられるグラフィカルプログラミングスキルです。
- ロボットの特異点
ロボットのエンドが特定の位置、または角度に到達した場合、ロボットの関節の速度が無限大（理論的、非現実的な概念）となり、ロボットの自由度が減少する状態を指します。
- 特異点のしきい値
制御できるロボットの動く最大関節角度速度を指します。Mech-Vizに特異点を検査するために使われます。
- 特異点減速比
ロボットが特異点に達したとき、それを制御できる最低減速比のことです。
- 関節運動
移動経路と姿勢を制御せずに、エンドエフェクタが二つの目標点の間に任意運動することです。
- 直線運動
エンドエフェクタが二つの目標点の間に直線に沿って移動することです。
- 八分木
三次元の空間を表現するための木構造で、空間シーン管理によく使われます。Mech-Vizにおいでは衝突検出に運用されています。
- ボクセル
ボリュームピクセル（ボクセル）は、3次元空間に分割されたデジタルデータの最小単位であり、3D空間のピクセルとして理解することができます。
- 把持範囲
把持点に基づいた、把持過程の衝突や特異点などを回避するための「許容偏差」です。
- オイラー角
三つの角度パラメータを使って物体の三次元回転を表現するパラメータグループです。
- 四元数
四つのパラメータを使って物体の三次元回転を表すパラメータグループです。オイラー角と異なり、オイラー角では回転システムが垂直軸回転に制限されるという問題を解決しました。
- 肩
手首関節の中心とAxis1の相対的な位置関係であり、ここでAxis1はロボット1軸の回転中心軸を指します。
- 肘
手首関節の中心とAxis1の相対的な位置関係であり、ここでAxis1はロボット1軸の回転中心軸を指します。
- 手首
ロボット5軸は手首関節を指します。5軸の角度の正負関係は手首の回転状況を示します。Wrist centerは手首関節の中心です。
Mech-Eye Viewerについて¶
- ホワイトバランス
白を基準に色温度などのパラメータを調整することで、写真の色をできるだけ歪めないようにし、色を正常に戻します。
- 白飛び
白飛びは、長時間露光または強すぎる光によって形成されるノイズを指します。
- 動的ホスト構成プロトコル（DHCP）
DHCPは、ネットワーク管理者がIPアドレスを一元管理して自動的に割り当てることを可能にする通信プロトコルです。
- 静的IP
これは、コンピューターまたはネットワークデバイスに割り当てられた長期IPアドレスです。
Mech-Centerについて¶
- ビッグエンディアンとリトルエンディアン
ビッグエンディアン：つまり、上位バイトはメモリの下位アドレス側に配置され、下位バイトはメモリの上位アドレス側に配置されます。
下位アドレス側 --------------------> 上位アドレス側
0x12 | 0x34 | 0x56 | 0x78
リトルエンディアン：つまり、下位バイトはメモリの下位アドレス側に配置され、上位バイトはメモリの上位アドレス側に配置されます。
下位アドレス側 --------------------> 上位アドレス側
0x78 | 0x56 | 0x34 | 0x12
その他¶
- フランジ
2つのシャフトををつなぐ円盤状の部品で、主に固定の役割を果たします。
- サージプロテクタ
機器やシステムの電圧を許容範囲内に制限し、過電圧による損傷から保護するためのデバイスです。
- ドングル
これは、ソフトウェアの使用を許可するために使用されるセキュリティデバイスです。
- 産業用コンピュータ
産業用に設計され、産業用コントローラーとして使用できる高耐久性コンピュータを指します。
- プログラマブルロジックコントローラ（PLC）
自動制御に使用されるロジックコントローラです。
- タクト
カメラのキャプチャからMech-Vision処理、Mech-Viz計画、そしてロボットが対応する操作を完了するまでの全体的な時間を指します。