衝突検出¶

ワークのロード・アンロード、パレタイジング・デパレタイジングなどの応用シーンでは、プログラムを中断することなく実行するために、ロボットが箱などの障害物と衝突するのを防ぐことが重要です。Mech-Vizは衝突検出機能でロボット動作中の不要な衝突を防ぎ、3Dシミュレーションエリアに衝突を強調表示し、プロジェクトを終了させることで、ロボット実機の経路計画中に衝突を警告することが可能です。

衝突検出は、2つの衝突モデルを組み合わせることで実行されます。点群と他の物体の衝突、ロボットトとほかの物体の衝突など、複数の組合せがあります。Mech-Vizでの衝突検出のテーブルは、現在のプロジェクトで行われている衝突検出の組合せのタイプを示します。また、下図に示すように、異なる衝突検出の判断条件は異なる色で表示されます。