計画履歴

計画履歴パネルでは、Mech-Vizプロジェクト実行中の計画情報とエラーの説明を表示できます。これは、プロジェクトのデバッグに役立ちます。本節では、主に下記の内容を含め、計画履歴パネルに関連する内容について紹介します。

概要

機能の紹介

実行中に衝突アラーム、到達不能な場所などの問題が発生した場合は、 計画履歴 から原因を確認できます。

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計画履歴の結果の構造はツリー構造であり、Mech-Vizが計画したプロセス全体がより詳細かつ完全に記録されます。ログと比較して、計画履歴では、計画の各ノード（特に失敗したノード）を詳細に表示できます。

  • 一部のエラーはシリアルエラーです。1つの子ノードが計画に失敗した場合、全体的な計画は失敗します。例えば、ある関節角度が正しく設定されていない場合、ロボットは計画された位置に到達できません。

  • 一部のエラーは並列エラーです。1つの子ノードのみが正常に計画されている場合、全体的な計画は成功します。例えば、Mech-Visionによって計算された把持位置姿勢では、ノードのいずれかが正常に実行された場合、それは、把持位置姿勢で対象物を把持できることを意味します。

ヒント

プロジェクトを実行する過程で、失敗したノードに特に注意を払う必要があります。

パネルの紹介

計画履歴 パネルはMech-Vizの機能パネルにあります。

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機能パネルに 計画履歴 が表示されない場合は、メニューバーの ビュー をクリックし、 計画履歴 にチェックを入れる必要があります。

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計画履歴パネルには、①「計画コンテンツ」、「結果（成功と失敗）」、「詳細情報」、「子ノードが失敗したすべての原因」、②「衝突を表示する期間」、「計画履歴の保存期間」、「計画履歴を読み込む」、「クリア」、「ヘルプ」のボタンまたはオプションが含まれています。また、③を右クリックして、「検索」、「すべて折りたたむ」、「選択された計画履歴を削除」のオプションが表示されます。

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各オプションおよび各ボタンの機能は以下のどおりです。

  • 上部にあるオプション：

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    • 計画コンテンツ： 名前によって特定日時の計画履歴を表示できます。展開すると、各レベルの計画コンテンツが表示されます。

    • 結果： 今回の計画が成功したかどうかを表示します。失敗したら赤で表示されます。失敗した項目をクリックして詳細情報を確認できます。

    • 詳細情報： 計画されたある経路の移動タスク、およびこの計画のタスクの詳しい情報が表示されます。

    • 子ノードが失敗したすべての原因： 計画に失敗した場合、ここでは具体的な原因が表示されます。

  • 下部にあるボタンまたはオプション：

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    • 衝突を表示する期間： 計画履歴から衝突を表示するための期間です。この期間を超えると、計画に失敗した時のロボット位置姿勢が表示されません。

    • 計画履歴の保存期間： 計画履歴を保存するための期間です。この期間を超えると、現在の計画履歴が以前の計画履歴を上書きします。

    • 計画履歴を読み込む： 以前保存した計画履歴を読み込みます。

    • クリア： クリックすると現在の計画履歴がクリアされます。

    • ヘルプ： クリックすると計画履歴の説明が表示されます。

  • 右クリックして表示されるオプション：

    ../../_images/plan_history_interface_5.png

    • 検索： 表示されたオプションから 検索 をクリックすると、関連する検索機能が計画履歴パネルの下部に表示されます。計画履歴の結果のタイプで計画履歴のコンテンツを検索できます。

    ../../_images/plan_history_interface_6.png

    • すべて折りたたむ： 子ノードをすべて折りたたみ、親ノードのみを表示します。

    • 選択された計画履歴を削除： 選択された項目を削除します。

衝突結果の可視化

計画中に衝突を表示

計画履歴に衝突結果のグラフィカルなプロンプトを表示するには、メニューバーの ディスプレイ をクリックして、 計画中に衝突を表示 にチェックを入れます。

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  • シーンとの衝突

    • 衝突が発生したタスクの名前をクリックして、衝突したすべての対象物がハイライト表示されます。

    • 衝突した対象物をクリックして、それがハイライト表示されます。

  • 点群との衝突

    • 衝突が発生したタスクの名前をクリックして、衝突したすべての対象物がハイライト表示されます。

    • 衝突ボリューム をクリックして、衝突した点群がハイライト表示されます。

    • 点群と衝突したときに、 衝突接触を記録 しないと、別の衝突する対象物のみがハイライト表示されます。

  • 把持対象物との衝突

    • 把持対象物と衝突が発生した場合、それがハイライト表示されます。

衝突接触の計算と記録

衝突接触を計算 および 衝突接触を記録 は、衝突結果を可視化するために使用されます。それについて詳しい内容は、 計算設定 をご参照ください。

詳しい説明

計画成功

下図に示すように、①のノードには失敗した子ノード（②）が含まれていますが、③の最後の子ノードは正常に計画されているため、①のノードは正常に計画されていると見なすことができます。

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ロボット自己衝突

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原因： 計画履歴の結果には ロボット自己衝突 が表示されます。子ノードからタスク 移動_2 でロボットの手首と腕の衝突を確認できます。

対策： ロボットの関節角度、TCP位置姿勢を調整して、自己衝突を回避します。

シーンの物体との衝突

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原因： 計画履歴の「子ノードが失敗したすべての原因」には シーンの物体との衝突 が表示されます。計画コンテンツで子ノードを展開すると、タスク 移動_1 から タスク 移動_2 まで実行する過程にエンドエフェクタとシーンのモデルが衝突したことを表示できます。

対策： シーンのモデルとの衝突を避けるために、ロボットの位置姿勢またはTCP位置姿勢を調整します。または、衝突モデルの位置を調整します。

移動目標点に到達不能

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原因： タスク 移動_1 の位置はロボットの移動範囲を超えたため、ロボットがこの位置に到達できません。

対策： 位置姿勢を調整します。

点群との衝突点の数が制限を超える

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原因： 下図の把持位置姿勢に従って把持すると、衝突点の数が84で、設定されたしきい値（設定されたしきい値は36）を超え、衝突が検出されます。

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対策： ロボット実機の動作中に実際の衝突があるかどうかを確認し、衝突検出パネルで 衝突接触を計算 を 各解に対応する完全な衝突接触を計算 に設定し、 衝突接触を記録 を 計画履歴に保存 に設定してから、計画履歴パネルで具体的な原因を確認できます。また、衝突点の数のしきい値、把持位置姿勢、TCP、治具モデルなども調整することができます。

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点群との衝突面積が制限を超える

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原因： 下図の把持位置姿勢に従って把持すると、衝突面積が8.00000000000006で、設定されたしきい値（設定されたしきい値は8）を超え、衝突が検出されます。

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対策： ロボット実機の動作中に実際の衝突があるかどうかを確認し、衝突検出パネルで 衝突接触を計算 を 各解に対応する完全な衝突接触を計算 に設定し、 衝突接触を記録 を 計画履歴に保存 に設定してから、計画履歴パネルで具体的な原因を確認できます。また、衝突点の数のしきい値、把持位置姿勢、TCP、治具モデルなども調整することができます。

../../_images/plan_history_explain_6_3.png