V1.6.0以前のプロジェクトを開く

OBJ衝突モデルの生成方法によって有効性が異なります。詳しくは OBJ形式の衝突モデル をお読みください。

V1.6.1のソフトウェアでV1.6.0以前のプロジェクトを開くとき、OBJモデルのタイプによって異なる指示が表示されます。指示に従って操作してください。詳しく説明します。

衝突モデルライブラリにあるモデル

注釈

衝突モデルライブラリとは、プロジェクトフォルダにあるcollision_modelsフォルダを指します。

1. 「モデルエディタによってエクスポートされたモデル」しかない

   モデルエディタによってエクスポートされたモデルを衝突モデルライブラリにインポートし、かつエンドエフェクタではこのモデルを選択した場合、このプロジェクトを開いたときに互換性のメッセージが表示されます。Yes をクリックすればプロジェクトを正常に読み込んでシミュレートまたは実行することができます。

   

2. 「マーク無しの無効モデル」または「mmind_convex scriptが付いている無効モデル」

   衝突モデルライブラリに「マーク無しの無効モデル」または「mmind_convex scriptが付いている無効モデル」をインポートしたら、このプロジェクトを開いたときに互換性のメッセージが表示されます。

   

   Yes をクリックしたら 無効なOBJモデル ウィンドウが表示されます。

   

   • Yes をクリックしたら正常にプロジェクトを読み込み、モデルを変換することができます。変換が完了したら OBJモデル転換完了 ウィンドウが表示されます。OK をクリックしたら正常にプロジェクトをシミュレートすることができます。

     

     プロジェクトを保存しなければ、end_effectors\collision_models にあるモデルは変わらず無効（マーク無し）です。

     プロジェクトを保存すれば、モデルが凸包を求めた（マークあり）有効モデルに上書きされます。

   • NO をクリックしたらプロジェクトを正常に読み込めますが、シミュレートまたは実行するときにタスクの組合せのエラーが発生したというメッセージが表示されます。

     

     OK をクリックしたらモデルが無効というメッセージが表示されます。下図に示します。

     

3. 異なる方法で生成されたモデル

衝突モデルライブラリにモデルエディタにエクスポートされた有効モデルも無効モデルも含む場合、プロジェクトを開いたら無効モデルを変換するかというメッセージが表示されます。上記の内容をご参照ください。

シーンモデルライブラリにあるモデル

下図に示すように、シーンモデルライブラリにマークありの無効モデルがあれば、プロジェクトを開いたら互換性のメッセージが表示されます。

下図に示すように、 Yes をクリックしたら「OBJチェックに合格しませんでした」というメッセージが表示されます。

OK をクリックしたらプロジェクトを正常に読み込めますが、シミュレーションエリアにチェックに合格しなかったシーンモデルが表示されません。続けてプロジェクトをシミュレートすれば、下図に示すように、「シーンのモデルを読み込めませんでした」というメッセージが表示されます。

他の場合にも、指示に従って操作してください。