ロボットタイプ

軸数		6軸		6軸
タイプ	タイプ名	UR_UR5_Like		SphericalWrist_SixAxis
	説明	6軸協働ロボット		一般的な産業用6軸ロボット
ロボット　タイプ図	DHパラメータ図
	座標系　各軸名
リンク　座標系　対応関係		0：座標系10； 1：座標系10； 2：座標系2； 3：座標系3；	4：座標系4； 5：座標系5； 6：座標系6；	0：座標系10； 1：座標系10； 2：座標系2； 3：座標系3；	4：座標系4； 5：座標系5； 6：座標系6；
[robot]_algoの例		{ "algo_type": "UR_UR5_Like", "robot_type": "UR_16E", "dh": [ A, B, D, G, F, H ], "shoulder_offset": C, "elbow_offset": E, "min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ], "max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ], "mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ], # Unnecessary "axis_flip": "J1J2J3J4J5J6" # Unnecessary }		{ "algo_type": "SphericalWrist_SixAxis", "robot_type": "KAWASAKI_CX110L", "dh": [ A, B, C, D, E, F ], "min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ], "max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ], "mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ], # Unnecessary "axis_flip": "J1J2J3J4J5J6" # Unnecessary }