入门教程：视觉引导机器人抓取小型金属件（主控通信）
在本教程中，你将学习如何在主控通信方式下部署3D视觉引导机器人抓取小型金属件的应用。
应用概述
-
相机：Mech-Eye PRO M相机，Eye to hand方式安装
-
标定板：工作距离为 1000~1500mm 时，推荐使用型号为CGB-035/BDB-6的标定板；工作距离为 1500~2000mm 时，推荐使用型号为CGB-050/BDB-7的标定板
-
机器人：ABB_IRB_1300_11_0_9
-
工件：链轨节（小型金属件）
-
末端工具：夹爪
该应用需提前为夹爪准备一个OBJ格式的模型文件，用于路径规划中的碰撞检测。可单击此处下载。
-
场景物体：场景模型
该应用需提前为场景准备一个STL格式的场景模型文件，用于模拟真实场景，用于路径规划中的碰撞检测。可单击此处下载。
-
工控机：Mech-Mind IPC STD
-
使用软件：Mech-Vision 1.8.2、Mech-Viz 1.8.2、Mech-Eye Viewer 2.3.1
-
通信方式：主控通信
|
如果你使用的相机型号、机器人品牌或工件与本例中不同，请参考相应步骤中提供的参考内容进行调整。 |
部署视觉应用
视觉应用的部署通常划分为六个阶段，如下图所示：
下表说明了视觉应用部署的六个阶段。
| 序号 | 阶段 | 说明 |
|---|---|---|
1 |
视觉方案设计 |
按照项目需求选择硬件型号，确定安装方式及视觉处理方式等。（本教程有配套的视觉方案，用户无需自行设计。） |
2 |
视觉系统硬件搭建 |
完成梅卡曼德视觉系统软硬件的安装与连接。 |
3 |
机器人通信配置 |
将机器人主控程序及配置文件导入到机器人系统中，建立视觉侧与机器人的通信，从而实现梅卡曼德视觉系统对机器人的控制。 |
4 |
手眼标定 |
完成Eye to hand场景下的自动手眼标定，建立相机坐标系与机器人坐标系对应关系。 |
5 |
工件识别 |
使用“通用工件识别”案例工程计算工件的位姿，并输出视觉结果。 |
6 |
实现抓放 |
使用Mech-Viz软件搭建工作流程，引导机器人循环抓放工件。 |
接下来，请参考如下章节完成应用部署。