TCP 통신 구성
이 부분에서는 TCP 통신을 구성하는 방법에 대해 설명합니다. 실행하기 전에 먼저 로봇을 선택하기를 확인하고 통신 구성 인터페이스로 들어가십시오.
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통신 옵션에서 인터페이스 서비스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP 서버로 선택하고 아래 표에 따라 통신 프로토콜 형식을 선택합니다.
로봇 유형 통신 프로토콜 형식 ABB
HEX(리틀 엔디안)
FANUC
HEX(빅 엔디안)
KUKA
HEX(리틀 엔디안)
Yaskawa
ASCII
Kawasaki
ASCII
UR
ASCII
TM
ASCII
ELITE
ASCII
JAKA
ASCII
ROKAE
ASCII
기타
사용자는 로봇 측 통신 프로그램을 작성해야 하므로 로봇의 HEX 및 ASCII 지원에 따라 프로토콜 형식을 결정할 수 있습니다.
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IP 주소에서 호스트 포트 번호를 입력합니다.
호스트 포트 번호는 50000 및 이상으로 설정하는 것이 좋습니다.
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(선택사항) 고급 설정에서 실제 요구 사항에 따라 설정을 진행하십시오.
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한 번에 전송할 수 있는 최대 포즈 수: "Mech-Vision 프로젝트를 실행하기” 명령어를 사용할 때 여기에서 사용자는 비전 시스템이 한 번에 전송할 수 있는 최대 포즈 수를 설정할 수 있습니다. 여기에서의 최대 수의 한계는 30입니다.
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Mech-Viz 데이트 가져오는 데 시간 초과(초): "Mech-Viz 프로젝트를 실행하기” 명령어를 사용할 때 만약 Mech-Viz가 여기에서 설정된 시간 내에 처리 결과를 반환하지 않으면, 타임아웃 오류 상태 코드가 반환됩니다.
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Mech-Vision 데이트 가져오는 데 시간 초과(초): "Mech-Vision 프로젝트를 실행하기” 명령어를 사용할 때 만약 Mech-Vision가 여기에서 설정된 시간 내에 처리 결과를 반환하지 않으면, 타임아웃 오류 상태 코드가 반환됩니다.
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캡처 후 "1102: 성공적으로 트리거됨"이 반환됨: EIH 시나리오에서 사용자가 이 옵션을 선택하면, 비전 시스템은 카메라 캡처가 완료된 후 "1102: 성공적으로 트리거됨"을 반환하며, 이렇게 되면 로봇은 Mech-Vision 프로젝트 실행이 끝날 때까지 기다리지 않고 바로 이동을 시작할 수 있어 사이클 타임을 단축할 수 있습니다. 사용자가 이 옵션을 선택하지 않으면, 로봇은 Mech-Vision 프로젝트 실행이 끝날 때까지 기다린 후에야 이동할 수 있습니다. 이 옵션의 관련된 샘플을 확인하려면 ABB 샘플 프로그램 내용을 참조하세요.
이 옵션을 선택하면, 아래에 캡처 완료를 기다릴 때의 제한 시간이 표시됩니다. 카메라 캡처 시간이 길 경우, 이곳의 제한 시간을 적절히 증가할 수 있습니다. -
속성 구성: 이 버튼을 단번 클릭하여 roperty_config.txt 파일을 엽니다. "Mech-Viz 스텝 파라미터를 읽기" 또는 "Mech-Viz 스텝 파라미터를 설정하기" 명령어를 사용할 때, 사용자는 이 파일을 통해 스텝 번호 또는 스텝 파라미터를 지정해야 합니다. 이 구성의 사용 방법에 대해서는 Mech-Viz 스텝 파라미터 값을 읽기 및 Mech-Viz 스텝 파라미터 값을 설정하기 명령어를 참조하십시오. (ABB 로봇을 예시로 듬)
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리셋: 위의 구성 항목을 기본값으로 설정합니다. (속성 구성은 제외)
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(선택 사항) 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 자동 활성화를 선택합니다. 다음에 솔루션을 열 때 인터페이스 서비스 시작 할 필요가 없습니다.
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응용을 클릭합니다.
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인터페이스 서비스 시작 합니다.
선택한 로봇에 따라 표준 인터페이스 구성 작업을 수행합니다.