시뮬레이션된 로봇이 대상 물체를 배치할 때 이미 배치된 대상 물체와 충돌했다고 알림이 표시되며, 항상 계획 실패가 발생함

문제 현상:

로봇을 시뮬레이션할 때는 계획이 항상 실패합니다. 실패한 노드는 "배치" 스텝 이후의 이동 스텝이며, 말단장치가 배치된 물체와 충돌했음을 나타냅니다.

영향을 받는 버전:

Mech-Viz 모든 버전

원인 추측:

Mech-Viz는 기본적으로 말단장치와 "이미 피킹된 대상 물체"의 충돌을 감지하지 않으나 말단장치와 "배치된 대상 물체"의 충돌을 감지합니다. 어떤 경우에는 말단장치와 피킹된 물체가 서로 끼어 충돌이 발생하는 경우가 있습니다. 대상 물체를 배치할 때, "이미 피킹된 대상 물체"는 "배치된 대상 물체"로 변경됩니다. 이 시점에서 말단장치는 "배치된 대상 물체"에서 완전히 분리되지 않습니다.치 따라서 Mech-Viz는 말단장치와 "배치된 대상 물체" 사이에 충돌이 감지되었습니다.

해결 방법:

피킹 - 배치 설정이 배치로 설정된 스텝의 후에 연결되는 이동 스텝을 선택하고 이동 스텝 기본 파라미터 패널에서 배치된 물체와의 충돌을 감지하지 않기 옵션을 활성화하십시오.