入門ガイド:ビジョンシステムによるピッキング(Vizティーチング通信)

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本ガイドを読むことで、Vizティーチング通信を使用して、3Dビジョンシステムによる小型金属部品の把持アプリケーションを実装する方法を習得できます。

概要

  • カメラ:Eye to Hand方式で取り付けられているMech-Eye PRO Mカメラ

  • キャリブレーションボード:作業距離が1000-1500mmの場合、CGB-035型番のキャリブレーションボードをお勧めします。作業距離が1500-2000mmの場合、CGB-050型番のキャリブレーションボードをお勧めします。

  • ロボット:ABB_IRB_1300_11_0_9

  • ワーク:トラックリンク(小型金属ワーク)

    • このアプリケーションでは、ワークのCADモデルファイルを事前に用意する必要があります。CADモデルファイルは、点群マッチングモデルの生成に使用されます。こちらをクリック してモデルファイルをダウンロードできます。

    • このアプリケーションでは、カメラ実機で取得したトラックリンクの画像データを使用してワークを認識します。仮想カメラを使用する場合は、こちらをクリック してトラックリンクの画像データを取得できます。

  • ロボットハンド:グリッパー

    このアプリケーションでは、事前にOBJ形式のモデルファイルを事前に用意する必要があります。このファイルは経路計画の際の衝突検出に使用されます。こちら をクリックしてダウンロードできます。

  • シーンの物体:シーンのモデル

    このアプリケーションでは、事前にSTL形式のシーンモデルファイルを用意する必要があります。このファイルは実際のシーンをシミュレートし、経路計画の際の衝突検出に使用されます。こちら をクリックしてダウンロードできます。

  • IPC:Mech-Mind IPC STD

  • 使用されるソフトウェア:Mech-Vision 1.8.2バージョン、Mech-Viz 1.8.2バージョン、Mech-Eye Viewer 2.3.1バージョン

  • 通信方式:Vizティーチング通信

上記と異なるカメラ型番やロボットブランド、ワークを使用する場合、一部調整を行う必要があります。

ビジョンアプリケーションの実装

ビジョンアプリケーションの実装は、一般的に6つの段階に分けられています。

getting start deployment

詳細は下表のどおりです。

番号 階段 説明

1

ビジョンソリューションの設計

プロジェクトの要件に応じてハードウェア型番を選択し、取り付け方法やビジョン処理方法などを決定します(このガイドには、ビジョンソリューションがあるので、ユーザーは独自に設計する必要はありません)。

2

ビジョンシステムのハードウェア設置

Mech-Mindビジョンシステムのハードウェアの取り付けと接続、ソフトウェアのインストールと接続を完了します。

3

ロボット通信設定

Vizとの通信プログラムと設定ファイルをロボットシステムに読み込み、ビジョン側とロボット側との通信を構築し、Mech-Mindビジョンシステムによるロボットの制御を実現します。

4

ロボットハンド・アイ・キャリブレーション

自動キャリブレーション(Eye to Hand)を実行し、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めます。

5

ワーク認識

ソリューションライブラリの「一般的な部品認識」を使用してワークの位置姿勢を計算し、ビジョン結果を出力します。

6

把持と配置を実行

Mech-Vizでワークフローを構築し、ロボットがワークの把持と配置を繰り返し実行するようにします。

本節の説明は終わりです。次に、アプリケーションの実装を完了させてください。

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