ロボットハンド・アイ・キャリブレーション

カメラ梱包箱からキャリブレーションボードとフランジを取り出します。

ネジ、スペーサー、ナットを使って、フランジをロボット先端に固定します。

ネジ、スペーサー、ナットを使って、キャリブレーションボードをフランジに固定します。

取り付け後、ロボットを作業領域の最下層のワークの上面、カメラの視野中心に移動させます。

Mech-Eye Viewerでカメラを接続し、パラメータグループを「calib」に設定します。

2D画像内のキャリブレーションボードがはっきり見え、露出過度や露出不足がないように、2Dパラメータを調整します。

キャリブレーションボード上の白い円の点群が完全なものになるように、3Dパラメータを調整します。点群の変動範囲を減らすために、点群後処理の表面平滑化と外れ値除去をNormalに変更することをお勧めします。

Mech-Visionを起動すると、下図のようなようこそ画面が表示され、Mech-Visionが正常に起動されたことを示します。

Mech-Visionのようこそ画面で ソリューションライブラリから新規作成 をクリックし、ソリューションライブラリを開きます。

ソリューションライブラリを開いた画面を下図に示します。 一般的な部品認識 プロジェクトを選択します。

このプロジェクトをクリックして選択すると、プロジェクトの関連情報は画面下部に表示されます。ソリューション名と保存先を設定したら、 作成 をクリックします。

メニューバーからファイル  ソリューションを保存を選択します。

Mech-Visionのツールバーでカメラキャリブレーション（標準モード）をクリックします。すると、キャリブレーション前の設定 画面が表示されます。

キャリブレーションの実行方法を選択画面で、新なキャリブレーションを開始を選択し、次へをクリックします。

キャリブレーションのタスクを選択画面で、ドロップダウンリストボックスから適応可能なロボットのハンド・アイ・キャリブレーションを選択し、ロボット型番を選択をクリックします。

ロボットブランドのドロップダウンリストボックスから「ABB」を選択し、右側で「ABB_IRB_1300_11_0_9」を選択して選択をクリックし、次へをクリックします。

カメラの取り付け方式を選択画面で、Eye to Handを選択して次へをクリックします。

実行モードとロボットの制御方式を選択画面で、自動キャリブレーションとVizティーチングを選択して次へをクリックします。

通信設定画面で、ロボットIPアドレスをロボット実機のIPアドレスに設定します。

ティーチペンダントで、 MMメインプログラムが起動されていること を確認します。

Mech-Visionに戻り、ロボットを接続エリアの下にロボットを接続をクリックします。このボタンがロボットの接続を待機中…に変わります。

ロボットを接続 の下で「接続済み」が表示されることを確認してから 実行 をクリックします。すると、 キャリブレーション（Eye to Hand） 画面が表示されます。

カメラに接続手順で、検出されたカメラから接続するカメラを選択して をクリックするか、ダブルクリックして接続します。

カメラ接続後、一回キャプチャまたは連続キャプチャをクリックします。

画像ビューでは、取得した2D画像と深度画像が要件を満たしていることを確認した上で次へをクリックします。

キャリブレーションボードの取り付け手順で、 キャリブレーションボードの型番を選択 で 標準 を選択し、実際に使用されるキャリブレーションボードに貼られているラベルに従って型番を選択します。

キャリブレーションボードをロボット先端のフランジにしっかりと取り付けたら、 キャリブレーションボードの取り付け で 確認 をクリックします。

キャリブレーションボードがカメラの視野中央（赤い長方形内）に配置されることを確認したら、 キャリブレーションボードを赤い長方形に配置 で 確認 をクリックします。

キャリブレーションボードに関するすべての操作が完了したら、下部にある次へをクリックします。

内部パラメータをチェック手順でチェックを開始をクリックします。

カメラの内部パラメータのチェックが合格したことを確認したら、下部にある次へをクリックします。

ロボット経路を設定手順で、高さ範囲を設定します。このパラメータは、キャリブレーションボードが深度方向における移動可能な範囲に応じて設定する必要があります。

実際の状況に応じて、経路のタイプをToHandに指定し、ピラミッド型の経路パラメータ下の高さ範囲、層数、最下層サイズX/Y、最上層サイズX/Yと層ごとの移動グリッドの列と行数を設定し、回転角度を設定してから、確認をクリックします。

右側のシーンビューでは、自動生成された動作経路の各ポイントが周囲と衝突していないことを確認してから、下部にある次へをクリックします。

画像と位置姿勢を取得手順で、画像を保存にチェックを入れます。

経路に沿ってロボットを自動で移動させ、画像を撮影をクリックします。

ロボット動作の安全に関する説明をよく読んでから、OKをクリックします。

ロボットが設定した経路に沿って移動し、カメラが各経路点で画像取得を完了するのを待ちます。右側の画像と位置姿勢一覧には、取得した画像が表示されます。

キャリブレーションデータの自動取得が完了したら、ポップアップウィンドウでOKをクリックし、下部にある次へをクリックします。

カメラパラメータを計算手順で、カメラの外部パラメータを計算をクリックします。

キャリブレーションが正常に実行されたことを示すダイアログで、OKをクリックします。

右側の点群ビューパネルでキャリブレーションの誤差点群が表示されます。

キャリブレーション精度が要件を満たしていることを確認します。