入門ガイド：ビジョンシステムによるピッキング（Vizティーチング通信）

本ガイドを読むことで、Vizティーチング通信を使用して、3Dビジョンシステムによる小型金属部品の把持アプリケーションを実装する方法を習得できます。

概要

ワーク：トラックリンク（小型金属ワーク）

このアプリケーションでは、ワークのCADモデルファイルを事前に用意する必要があります。CADモデルファイルは、点群マッチングモデルの生成に使用されます。こちらをクリックしてダウンロードできます。
このアプリケーションでは、カメラ実機で取得したトラックリンクの画像データを使用してワークを認識します。仮想カメラを使用する場合は、こちらをクリックしてトラックリンクの画像データを取得できます。

ロボットハンド：グリッパー

このアプリケーションでは、事前にOBJ形式のモデルファイルを事前に用意する必要があります。このファイルは経路計画の際の衝突検出に使用されます。こちらをクリックしてダウンロードできます。

シーンの物体：シーンのモデル

「このアプリケーションでは、事前にSTL形式のシーンモデルファイルを用意する必要があります。このファイルは実際のシーンをシミュレートし、経路計画の際の衝突検出に使用されます。こちらをクリックしてダウンロードできます。

使用されるソフトウェア：Mech-Vision 1.7.2バージョン、Mech-Viz 1.7.2バージョン、Mech-Center 1.7.2バージョン、Mech-Eye Viewer 2.1.0バージョン
通信方式：Vizティーチング通信

上記と異なるカメラ型番やロボットブランド、ワークを使用する場合、一部調整を行う必要があります。

ビジョンアプリケーションの実装は、一般的に5つの段階に分けられています。

詳細は下表のどおりです。

番号	階段	説明
1	ビジョンシステムのハードウェア設置	Mech-Mindビジョンシステムのハードウェアの取り付けと接続、ソフトウェアのインストールと接続を完了します。
2	ロボット通信設定	Vizとの通信プログラムと設定ファイルをロボットシステムに読み込み、ビジョン側とロボット側との通信を構築し、Mech-Mindソフトウェアシステムによるロボットの制御を実現します。
3	ロボットハンド・アイ・キャリブレーション	自動キャリブレーション（Eye To Hand）を実行し、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めます。
4	ワーク認識	ソリューションライブラリ内の「一般的な部品認識」を使用してワークの位置姿勢を計算し、ビジョン結果を出力します。
5	把持と配置を実行	Mech-Vizでワークフローを構築し、ロボットがワークの把持と配置を繰り返し実行するようにします。

番号

階段

説明

ビジョンシステムのハードウェア設置

Mech-Mindビジョンシステムのハードウェアの取り付けと接続、ソフトウェアのインストールと接続を完了します。

ロボット通信設定

Vizとの通信プログラムと設定ファイルをロボットシステムに読み込み、ビジョン側とロボット側との通信を構築し、Mech-Mindソフトウェアシステムによるロボットの制御を実現します。

ロボットハンド・アイ・キャリブレーション

自動キャリブレーション（Eye To Hand）を実行し、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めます。

ワーク認識

ソリューションライブラリ内の「一般的な部品認識」を使用してワークの位置姿勢を計算し、ビジョン結果を出力します。

把持と配置を実行

Mech-Vizでワークフローを構築し、ロボットがワークの把持と配置を繰り返し実行するようにします。

本節の説明は終わりです。次に、アプリケーションの実装を完了させてください。