ロボット通信設定

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本ガイドでは、標準インターフェースプログラムをYaskawaロボットに読み込む方法を習得し、Mech-Mindビジョンシステムとロボット間の標準インターフェース通信設定を行います。

標準インターフェースプログラムの読み込みは、ロボット標準インターフェースプログラムと設定ファイルをロボットシステムにロードし、ビジョンシステムとロボット間の標準インターフェース通信を確立します。
それ以外のロボットを使用している場合は、標準インターフェース通信を参照してロボットの標準インターフェース通信設定を行います。

動画：ロボット通信設定（標準インターフェース通信）

事前準備

ハードウェアとソフトウェアバージョンを確認

Yaskawaの6軸ロボットを使用していることを確認します。本ガイドでは、YASKAWA_GP8ロボットを使用しています。
ロボットコントローラはYRC1000、YRC1000microまたはDX200であることを確認します。本ガイドでは、YRC1000のコントローラを使用しています。
Yaskawaロボットのイーサネット機能が有効になっていることを確認します。
（クリックして展開）詳細方法
1. ティーチペンダントの MAIN MENU キーを押しながらロボットの電源を入れると、メンテナンスモード になります。
  
  ロボットがすでに起動している場合は、 MAIN MENU キーを押しながらロボットを再起動します。
2. メンテナンスモードでは、SYSTEM SECURITY MANAGEMENT MODEを選択します。
3. パスワードを入力し、 ENTER をクリックして MANAGEMENT MODE になります。デフォルトのパスワードは16個の「9」です。
4. Main Menu からSYSTEM SETUP OPTION FUNCTIONをクリックし、オプション機能の画面に入ります。次に、NETWORK FUNCTION SETTINGのDETAILをクリックし、ティーチペンダントの SELECT キーを押してネットワーク機能設定の画面に入ります。
5. イーサネットが USED と表示されているか確認します。
  
  ステータスが「UNUSED」の場合は、ロボットメーカーにお問い合わせください。
YaskawaロボットのMotoPlus機能が有効になっていることを確認します。
（クリックして展開）詳細方法
1. メンテナンスモードの管理モードでは、Main MenuからMotoPlus APL. MotoPlus FUNC.SETTINGを選択します。
2. MotoPlus FUNC.SETTINGの画面で、APPLI. AUTOSTART AT POWER ON ステータスが ENABLE と表示されているか確認します。
3. 「DISABLE」である場合、DISABLEを選択し、ティーチペンダントの SELECT キーを押すと、「ENABLE」になります。

上記の条件を満たしていない場合は、標準インターフェース通信ができませんので、ロボットメーカーにお問い合わせください。

ネットワーク接続

IPCのLANケーブルのもう一端をコントローラのCPUボードのLAN2（CN106）ポートに接続します。

DX200シリーズのコントローラを使用している場合は、IPCのLANケーブルのもう一端をコントローラのCPUボードのCN104ポートに接続します。
YaskawaロボットのIPアドレスが、IPCのIPアドレスと同じネットワークセグメントにあることを確認します。
（クリックして展開）詳細方法
1. メンテナンスモードの管理モードでは、Main MenuからSYSTEM SETUP OPTION FUNCTIONをクリックし、オプション機能の画面に入ります。次に、LAN INTERFACE SETTINGのDETAILをクリックし、ティーチペンダントのSELECTを押すと、LANインターフェース設定の画面が表示されます。
2. ロボットのIPアドレス（LAN2ポートのIPアドレス）を確認します。
3. ロボットのIPアドレスが、IPCのIPアドレスと同じネットワークセグメントにあることを確認します。同じネットワークセグメントにない場合、IPCのIPアドレスを設定を参照してIPCのIPアドレスを設定します。

Mech-Visionソリューションの作成と保存

Mech-Visionを起動すると、下図のようなようこそ画面が表示され、Mech-Visionが正常に起動されたことを示します。
Mech-Visionのようこそ画面で ソリューションライブラリから新規作成 をクリックし、ソリューションライブラリを開きます。

ソリューションライブラリには、異なる業界に適応可能なソリューションやプロジェクトのソースライブラリが含まれています。
ソリューションライブラリを開いた画面を下図に示します。 一般的な部品認識 プロジェクトを選択します。

ソリューションライブラリからこのプロジェクトが見つからない場合、画面下部にある もっと詳しく をクリックします。

このプロジェクトをクリックして選択すると、プロジェクトの関連情報は画面下部に表示されます。ソリューション名と保存先を設定したら、作成をクリックします。

プロジェクトが作成されると、Mech-Visionメイン画面の左上にあるプロジェクトリストに、作成されたソリューションとプロジェクトが表示されます。

ソリューションとは、ビジョンソリューションを実現するために必要なロボットと通信、ビジョン処理、経路計画などの機能設定とデータの集りのことです。
プロジェクトとは、ソリューションにおけるビジョン処理のワークフローです。通常、1つのプロジェクトを含むソリューションで十分ですが、複雑な適用シーンでは複数のプロジェクトが必要になる場合があります。本ガイドに使用されるソリューションでは、1つのプロジェクトしか必要ありません。

メイン画面中央のプロジェクト編集エリアには、「一般的な部品認識」というプロジェクトが表示されます。

プロジェクトリストでこのソリューションを右クリックし、ソリューションを自動的に読み込むにチェックを入れます。

ソリューションが自動読み込みに設定されている場合、プロジェクト名が緑色で表示され、プロジェクト名の左側にプロジェクト番号が表示されます。

プロジェクト番号は、ロボットの把持・配置アプリケーションでMech-Visionプロジェクトの実行をトリガーするために使用されます。
メニューバーからファイル ソリューションを保存を選択します。