로봇 구성

축의 수		6축		6축
구성	구성 명칭	UR_UR5_Like		SphericalWrist_SixAxis
	구성 설명	6축 협동로봇		일반 산업용 6축 구형 손목 로봇
로봇 구성도	DH 파라미터 이미지
	좌표계 각 축 이름
커넥팅 로드와 좌표계의 대응 관계		0：좌표계10； 1：좌표계10； 2：좌표계2； 3：좌표계3；	4：좌표계4； 5：좌표계5； 6：좌표계6；	0：좌표계10； 1：좌표계10； 2：좌표계2； 3：좌표계3；	4：좌표계4； 5：좌표계5； 6：좌표계6；
[robot]_algo 예시		{ "algo_type": "UR_UR5_Like", "robot_type": "UR_16E", "dh": [ A, B, D, G, F, H ], "shoulder_offset": C, "elbow_offset": E, "min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ], "max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ], "mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ], # Unnecessary "axis_flip": "J1J2J3J4J5J6" # Unnecessary }		{ "algo_type": "SphericalWrist_SixAxis", "robot_type": "KAWASAKI_CX110L", "dh": [ A, B, C, D, E, F ], "min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ], "max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ], "mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ], # Unnecessary "axis_flip": "J1J2J3J4J5J6" # Unnecessary }