関節角度の制約条件

概念：

肩： 腕関節の中心と軸1との相対関係です。軸1とは、ロボット1軸の回転中心軸です。

軸： 腕関節と前腕との相対関係です。前腕とはロボットの2、3軸の回転中心軸です。

腕： ロボット5軸です。5軸角度の正負は、腕の回転を表します。

オプション：

自動： 関節を制約しません。各軸の回転が最小の位置姿勢を最適解とします。

保持： ロボットの現在の状態を状態Aとしてロボットを制約します。Mech-Vizプロジェクトでは、次の移動の解を選択するとき、状態Aと一致する解を有効なものとします。ロボット3軸を例に、現在の状態では3軸は正方向に向いているので移動の解を求めるときに3軸だけが正方向の解を有効とします。

その前： 腕関節中心が軸1の前にあります。

その後ろ： 腕関節中心が軸1の後ろにあります。

下図に示すように、クイック設定‣可能な関節角度を全て表示 をクリックしたらポップアップウィンドウでこの位置姿勢が対応する全ての可能な関節角度が表示されます。いずれかをクリックしてシミュレーションエリアでロボットの姿勢を表示でき、異なる制約条件の下でその他の可能な関節角度を確認することができます。

詳しくは、 解の集り をご参照ください。

注意

1.関節角度制約条件の設定は6軸ロボットにのみ対応可能です。4軸ロボットに対し、肩、軸、腕は回転しないとします。2.Mech-Vizでは、この機能は相対移動、事前計画したパレットパターンとカスタマイズのパレットパターンに対応できません。デフォルトでは「保持」に設定し、肩、軸、腕を変えないのでロボットが動作中に特異点を経過しません。