移動タスクの一般パラメータ¶
はチェックが入っていること、
はチェックが外れていることを表します。
- 移動目標点を送信
デフォルトではチェックが入っています。相手側（ロボットなど）に移動目標点の位置姿勢を送信します。チェックを外したら送信しませんが、この目標点位置姿勢は依然として経路計画の一部です。
- その後の非移動タスクによって平滑な通過を試行
- デフォルトではチェックが外れていおり、 移動タスク の間に視覚処理による認識、DOを設定、DIをチェックなどの 非移動タスク を入れたら、ロボット実機動作中に一時中止することがあるためロボットの動きがスムーズでなくなります。チェックを入れたら現在のタスクが完了しなくても続行することが可能です。これにより、ロボットの一時停止を回避してロボットのスムーズな動作を実現できます。ただし、タスクが途中で終了する可能性があります。
注釈
タスクが途中で終了する原因は何ですか？Mech-Viz実行中、ロボットに同時に複数の位置姿勢を送信しますが、最後の位置姿勢が現在のロボットの関節角度と一致しているかのみを判断します。一致していると判断されたら、ロボットが最後の位置に到達しているとみなします。例えば、10の移動タスクがある経路では、移動タスク5の位置姿勢は最後のタスクの位置姿勢とは同じとします。ロボットが低速に動作し、移動タスク5の位置に到達したらその位置の関節角度をMech-Vizに送信します。経路では、移動タスク5の位置姿勢は最後の移動タスクの位置姿勢とは同じなので、Mech-Vizではロボットの動作が完了したと判断されて途中で実行を終了します。 - 配置済み物体との衝突をチェックしない
- デフォルトではチェックが外れていおり、配置済みの物体との衝突を検出しません。チェックを入れたら、ロボット本体・ハンドと配置済み物体との衝突をチェックします。パレタイジングのシーンでは、以下の場合があります。① パレタイジングのシーンでは、ロボットが段ボール箱を配置するときに配置済みの箱と軽く衝突する（箱の凹みや変形などが発生しない）ことがあります。Mech-Vizではこのような衝突を検出したら別の配置位置を計画してパレットの最高層までパレタイズできなくなります。② 普通、吸盤の場合、TCPを吸盤の表面でなく、モデル内部に設定するため、物体を吸着する時、吸盤と把持する箱のモデルと重なります（Mech-Vizでは吸盤と把持対象物との衝突を検出しない）。ロボットが箱を配置してから、把持された箱のモデルはシーンのモデルになり、Mech-Vizでは吸盤がシーンの箱のモデルと衝突すると判断してメッセ―ジを出してパレタイジングが続行できなくなります。これにチェックを入れたらMech-Vizではロボット本体・ハンドと配置済みの物体モデルとの衝突を検出しないので前述の問題を解決できます。
- 点群衝突チェックモード
現場の状況に応じて設定してください。普通、デフォルトの 自動 を使用します。ロボットが物体を把持する前の移動タスクを、チェックしない にし、把持した後の移動を チェック にします。
自動：初期値です。視覚処理による移動及びその前後の相対移動にのみ点群衝突を検出し、その他の移動タスクには検出しません。チェックしない：全ての移動タスクに点群衝突を検出しません。チェック：全ての移動タスクに点群衝突を検出します。注意
をオンにすれば、Mech-Vizでは経路計画を行うときにロボットモデル、ツールモデルと点群との衝突を検出します。普通、点群衝突の設定は、ロボットが把持を実行するときに把持対象物と衝突するかを検出します。空間内にノイズがあれば、Mech-Vizでは対象物を把持する前の経路を計画するときに、ノイズがロボットモデル、ツールモデルと接触して点群との衝突が誤って判断されて経路計画の誤りが発生します。
- 物体の対称性を使用しない
このパラメータは、 目標点タイプ が 物体の位置姿勢 の移動タスク（目標点タイプが物体の位置姿勢の移動タスク、パレタイジングタスクなど）に対してのみ有効です。目標点のタイプが関節角度、TCP位置姿勢の移動タスクには無効です。
無し：初期値です。対称性を無効にしません。Z軸：Z軸の対称性のみを無効にします。XY軸：X、Y軸の対称性のみを無効にします。全て：全ての対称性を無効にします。物体の対称性を無効にしたら、ロボットが物体の位置姿勢に正確に到達して配置します。
注釈
物体を把持できない場合に の 回転対称 を設定します。対象物の対称角度によって複数の候補位置姿勢があります。Mech-Vizで対象物の把持を計画するときに、デフォルト位置姿勢が把持できない場合、候補位置姿勢の把持を試行します。物体対称位置姿勢とMech-Visionによって出力された元位置姿勢とは一致しなければ、ロボットによる対象物の配置位置姿勢は一致しないことがあります。
- 計画が失敗した時の出力ポート
このパラメータにチェックを入れたら、このタスクに計画が失敗した時の出力ポートが追加されます。計画に失敗した場合、ソフトウェアでは、失敗した計画を破棄し、最初のタスクから順序に従って移動タスク（視覚処理による移動やパレタイジングタスクなど）の初めの計画が失敗した時の出力ポートでその後ろのタスクを実行します。
下図のプロジェクトでは、三つの移動タスク（移動、相対移動、視覚処理による移動）がつながっています。視覚処理による移動 の計画が失敗したら、相対移動 ではなくて、相対移動 の計画が失敗した時の出力ポートから実行します。
把持された物体の衝突チェックモード¶
- シーンの物体との衝突を検出しない
- デフォルトではチェックが外れています。チェックを入れたら 把持対象物 と シーンのモデル、ロボット との衝突を検出しないのでMech-Vizでの衝突検出計算量を低減し、計画の効率を向上させることができます。普通、対象物を把持したあとに付く1または2の移動タスクに使用されます。衝突を検出しなければ、衝突が発生するリスクがあるので注意して使用してください。
注釈
の把持対象物とその他の物体間の衝突を検出をオンにすれば、把持対象物モデルとシーンのモデル・ロボットとの衝突を検出します。パレタイジングのシーンでは、視覚処理によって計算された段ボール箱の寸法は実際の寸法とはミリメートル級の誤差があり、把持を実行中に段ボール箱同士の摩擦が発生するが衝突は発生しません。衝突を引き起こさない移動を検出したらMech-Vizの計算量が多くなり、効率が低下します。デパレタイジングのシーンでは、検出しないように設定しても把持対象物と配置済みの段ボール箱との衝突検出に影響が出ません。パレットの下にシーンの対象物がある場合に解の選択に失敗しないようにこの機能を使用してください。
- 点群との衝突を検出しない
- デフォルトではチェックが外れています。チェックを入れたら 把持対象物のモデル と シーンの点群 が衝突するかを検出しないので、Mech-Vizでの衝突検出計算量を低減し、計画の効率を向上させることができます。また、把持対象物と点群との衝突の誤検出も回避できます。
注釈
の把持対象物と他の対象物との衝突を検出、また を同時にオンにすれば、把持対象物のモデルとシーンの点群との衝突を検出します。Mech-Visionにより点群と対象物モデルの情報をMech-Vizに送信するとき、点群と対象物モデルとは密着していますが、ロボットが物体を把持する時に物体モデルがロボットとともに移動して点群と衝突します。把持対象物と物体点群の誤衝突を検出するのでMech-Vizの計算量が多くなり、計画時間も長くなります。