3D 대상 물체 인식

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3D 비전 가이드 로봇 피킹 애플리케이션에서 이미지 획득 후 대상 물체의 포즈를 정확하게 인식하는 것은 로봇 피킹의 성공률을 높이는 데 필수적입니다.

3D 대상 물체 인식 도구에 관한 소개

이 튜토리얼에서는 다양한 시나리오에서 파라미터를 조정하여 대상 물체의 포즈를 정확하게 인식하는 방법을 보여줍니다.

대상 물체 인식 방법

Mech-Vision 소프트웨어에 '3D 대상 물체 인식' 툴이 내장되어 있어, 이를 통해 정확한 대상 물체 포즈를 쉽게 인식할 수 있습니다. 3D 대상 물체 인식 스텝을 클릭하고 구성 마법사 버큰을 클릭하면 3D 대상 물체 인식 툴을 열 수 있으며 이를 통해 대상 물체 포즈를 인식할 수 있습니다.

대상 물체 포즈 인식의 응용 예시

Mech-Vision의 솔루션 라이브러리는 3D 대상 물체 인식과 관련된 여러 가지 '실천 사례’를 제공합니다. 이 튜토리얼에서는 이러한 예시 솔루션을 통해 '3D 대상 물체 인식' 툴을 사용하여 현장 피킹 요구 사항을 충족하는 방법을 보여줍니다. 현장의 실제 요구 사항에 따라 아래 표의 해당 예시를 참조할 수 있습니다.

예시	적용 시나리오	설명
3D 공작물 인식(위치 지정)	포지셔닝/어셈블리	이 과정은 먼저 원형 홀의 위치를 인식한 다음, 로봇이 볼트를 피킹하여 어셈블리 작업을 수행합니다. 높은 포지셔닝 정확도가 필요합니다.
3D 공작물 인식(질서정연하게 배열된 공작물)	들어오는 물체가 깔끔하게 배열된 시나리오	공작물은 순서대로 깔끔하게 쌓여 있으며, 포인트 클라우드에는 눈에 띄게 누락된 점이 없습니다.
3D 공작물 인식(공작물 앞뒤 판단)	들어오는 물체가 무작위로 배열된 시나리오	대상 물체는 무작위로 배열됩니다. 앞면이 위를 향하고 있을 때 앞면에 해당하는 픽 포인트가 출력되어야 하며, 뒷면이 위를 향하고 있을 때 뒷면에 해당하는 픽 포인트가 출력되어야 합니다.
3D 공작물 인식(무질서하게 쌓인 물체)	들어오는 물체가 무작위로 배열된 시나리오	비반사 대상 물체가 무작위로 쌓여 있으며, 대상 물체 포인트 클라우드의 품질이 좋습니다.
3D 공작물 인식(반사율이 높은 공작물)	들어오는 물체가 깔끔하게 배열된 시나리오	공작물의 반사도가 높아 포인트 클라우드가 명확히 누락되었으므로, 이를 인식하기 위해 딥 러닝을 사용해야 합니다.
3D 공작물 인식(공작물의 포인트 클라우드 품질이 낮음)	들어오는 물체가 무작위로 배열된 시나리오	대상 물체가 반사되거나 기름기가 있어 포인트 클라우드의 변동이 심하므로, 인식을 돕기 위해 딥 러닝을 사용해야 합니다.

예시

적용 시나리오

설명

3D 공작물 인식(위치 지정)

포지셔닝/어셈블리

이 과정은 먼저 원형 홀의 위치를 인식한 다음, 로봇이 볼트를 피킹하여 어셈블리 작업을 수행합니다. 높은 포지셔닝 정확도가 필요합니다.

3D 공작물 인식(질서정연하게 배열된 공작물)

들어오는 물체가 깔끔하게 배열된 시나리오

공작물은 순서대로 깔끔하게 쌓여 있으며, 포인트 클라우드에는 눈에 띄게 누락된 점이 없습니다.

3D 공작물 인식(공작물 앞뒤 판단)

들어오는 물체가 무작위로 배열된 시나리오

대상 물체는 무작위로 배열됩니다. 앞면이 위를 향하고 있을 때 앞면에 해당하는 픽 포인트가 출력되어야 하며, 뒷면이 위를 향하고 있을 때 뒷면에 해당하는 픽 포인트가 출력되어야 합니다.