포즈 조정(포즈 신뢰도)
이 튜토리얼에서는 먼저 포즈를 신뢰도로 정렬하는 응용 시나리오와 예시 솔루션을 소개한 다음, 예시 솔루션 '포즈 조정(포즈 신뢰도)'을 참조하여 포즈 조정 V2 스텝에서 파라미터를 조정하는 방법을 설명합니다. 또한 실제 애플리케이션에 대한 주의 사항도 제공합니다.
응용 예시
링 피킹 예시를 들면, 이 섹션에서는 '포즈 조정(포즈 신뢰도)' 예시 솔루션을 사용하여 먼저 포즈 신뢰도에 따라 대상 물체를 정렬한 다음 포즈 신뢰도가 높은 물체를 우선적으로 피킹합니다.
로봇은 아래와 같이 링을 피킹합니다.
이제 이 예시 솔루션을 바탕으로, 실제 응용 시의 작업 가이드와 주의 사항에 대해 설명하겠습니다.
응용 가이드
포즈를 신뢰도로 정렬하는 적용 시나리오를 이해한 후, 솔루션 라이브러리에서서 관련 프로젝트를 다운로드하고 다음과 같은 방법으로 파라미터를 조정할 수 있습니다.
'포즈 조정(포즈 신뢰도)' 프로젝트는 Mech-Vision 솔루션 라이브러리의 '실천 사례' - '3D 포즈 조정' 카테고리에서 다운로드하여 구축할 수 있습니다. 프로젝트가 생성된 후, 포즈 조정 V2 스텝을 클릭하고 구성 마법사 버튼을 클릭하여 포즈 조정 도구를 열어 파라미터 조정 방법을 확인하세요. 이 과정은 포즈 조정, 처리 규칙, 일반 설정의 세 가지 프로세스로 구성됩니다.
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포즈 조정: 포즈 방향을 조정합니다.
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포즈 규칙: 실제 필요에 따라 포즈를 정렬하고 요구 사항을 충족하지 않는 포즈를 필터링합니다.
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일반 설정: 포즈 처리 이외의 작업을 설정할 수 있으며, 현재 포즈에 해당하는 다른 데이터(예: 상자 치수)의 재정렬을 지원합니다.
아래에서는 각 프로세스에서 조정해야 할 주요 파라미터를 소개합니다.
포즈 조정
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물체 포즈의 방향을 조정하는 방식을 선택합니다.
Z축이 위를 향하도록 포즈를 자동으로 조정하려면 방향 조정 파라미터를 자동 정렬로 설정하는 것이 좋습니다.
기타 방향 조정 방식에 대한 설명은 포즈 방향 조정 내용을 참조하세요.
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응용 시나리오를 선택합니다.
정렬을 용이하게 하기 위해 포즈의 Z축 방향이 최대한 일치하도록 하려면 응용 시나리오를 Z축 정렬(머신 텐딩)로 설정해야 합니다.
포즈 조정 프로세스가 완료되면 다음 버튼을 클릭하여 '포즈 처리 규칙' 화면으로 들어갑니다.
주의 사항
실제 응용 시나리오에서는 다음 사항을 고려해야 하며, 이후 포즈 조정 V2 스텝을 추가하고 데이터 포트를 연결하여 포즈를 신뢰도(높은 신뢰도에서 낮은 신뢰도로)에 따라 빠르게 정렬할 수 있습니다.
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포즈 조정 V2 스텝 앞에 대상 물체를 인식하고 포즈와 대응하는 신뢰도(매칭 신뢰도, 딥 러닝 점수 등) 데이터를 정상적으로 출력할 수 있는 스텝 또는 프로시저(예: 공작물 포즈 및 포즈 신뢰도를 읽기)가 연결되어야 합니다. 이러한 스텝 또는 프로시저의 포즈 출력 포트는 포즈 정렬을 위해 포즈 조정 V2 스텝의 포즈 입력 포트에 연결됩니다.
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조정된 후의 포즈를 출력하고 로봇이 포즈 신뢰도(높은 신뢰도에서 낮은 신뢰도로)에 따라 링을 피킹하도록 포즈 조정 V2 스텝 뒤에 경로 계획, 출력 등 포즈 입력용 스텝이 연결되어야 합니다.