智能垛型

功能描述

使用该任务可自动规划出码放箱子数量最多的一种垛型。

此外，在生成垛型的同时，在指定入口方向上规划了码放顺序；按照该顺序码放，可以避免码放的过程中，箱子发生碰撞。

提示

  • 使用相同尺寸的箱子，且箱子尺寸确定。

  • 托盘尺寸确认。

使用场景

箱子尺寸及托盘尺寸已确定，使用该任务规划码放箱子最多的垛型。

参数说明

移动任务基本参数

请参考 移动任务基本参数 。

码垛类任务通用参数

请参考 码垛通用参数设置 。

垛型尺寸

垛型 X 边长度

垛型与托盘作为一个整体，设置垛型（托盘）X 边的长度，单位：m。

垛型 Y 边长度

垛型与托盘作为一个整体，设置垛型（托盘）Y 边的长度，单位：m。

箱子尺寸

箱子X边长度

设置箱子 X 边长度，单位：m。

箱子Y边长度

设置箱子 Y 边长度，单位：m。

箱子高度

设置箱子高度，单位：m。

多层码放

层数

垛型的层数。

层间交错方式

说明：相邻层间垛型的交错方式，X、Y 轴如下图所示。

  • X：下一层垛型与基准层 X 轴对称。

基准层

层间交错方式：X
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../../../../_images/rotate_x.png

  • Y：下一层垛型与基准层 Y 轴对称。

基准层

层间交错方式：Y
../../../../_images/base_floor.png
../../../../_images/rotate_y.png

  • Rotate：下一层垛型为基准层绕托盘几何中心顺时针旋转90°，仅垛型为正方形时可使用。

基准层

层间交错方式：Rotate
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../../../../_images/rotate_o.png

其他

强制箱子短边朝外

  • icon_selected ：箱子短边贴有标签，在码放时需要将箱子标签露在外面时使用。

  • icon_unselected ：不需要使用。

铺满托盘

说明：输出垛型是否均匀铺满整个托盘。

  • icon_unselected：默认值，规划的垛型为可以实现的最小尺寸垛型，如下图左所示。

  • icon_selected：箱子均匀铺满托盘，如下图右所示。

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