预设垛型¶
功能描述¶
选择常见垛型进行码垛。预设垛型任务为垛型预设编辑器，给定固定的垛型，可自动生成相应垛型，使用简单，无需手动编辑。
使用场景¶
给定固定的垛型，自定义相应垛型。
参数说明¶
- 移动任务基本参数
请参考 移动任务基本参数 。
- 码垛类任务通用参数
请参考 码垛通用参数设置 。
- 垛型尺寸
垛型X边长度：垛型与托盘作为一个整体，设置垛型（托盘）X 边的长度，单位：m。
垛型Y边长度：垛型与托盘作为一个整体，设置垛型（托盘）Y 边的长度，单位：m。
作为被拆垛
- 作为视觉服务
：默认值。不作为视觉服务使用。
：给 视觉识别 任务提供视觉服务，实现用户生成自定义垛型；即当 Mech-Vision 没有提供视觉结果时，Mech-Viz 也能执行仿真拆垛测试。
常规设置
- 码放物体类型
请根据实际情况选择。
提示
常规设置 参数与选择 码放物体类型 相关。
球 与 刹车盘 不是支持的 码放物体类型 。
码放物体类型——长方体
- 垛型
Windmill：风车型垛型。
- Grid
田字形垛型。
- SpecialPattern1
特殊垛型。
- 层数
设置码垛的层数。
- 行数/单元
设置一个单元内箱子的行数。
- 列数/单元
设置一个单元内箱子的列数。
- 间距宽
设置每个箱子间的间距，单位 m。
- 奇偶层变换垛型
提示
此参数仅在垛型为正方形时生效。
- 奇偶层对调
提示
此参数仅在垛型为正方形时生效。
通常与 奇偶层变换垛型 共同使用。
- 将垛型绕Z轴旋转 90°
- 箱子朝向
若物体为有开口的麻袋，此设置可指定开口朝向。
Unspecified：不指定
Inward：朝内
Outward：朝外
提示
垛型 为 Windmill 时，此参数生效。
- 立方体设置
箱子长度：单个箱子的实际长度。
箱子宽度：单个箱子的实际宽度。
箱子高度：单个箱子的实际高度。
提示
此组参数仅用于设置垛型参数时的可视化显示，当程序运行时，箱子的相关信息均由外部调用传入，此时该设置无效。
码放物体类型——圆柱体
- 垛型
水平码放。
- 层数
设置码垛的层数。
- 将垛型绕 Z 轴旋转 90°
- 圆柱体设置
圆柱体半径：设置圆柱体的底边半径。
圆柱体长：设置圆柱体的高度。
圆柱体行数：垛型的行数。
圆柱体列数：垛型的列数。
栅格间距：圆柱行向的间距。
列向偏移：圆柱的列间距。
码放物体类型——四棱柱
- 垛型
IsoscelesTrapezoid。
- 层数
设置码垛的层数。
- 行数/单元
设置行数。
- 列数/单元
设置列数。
- 间距宽
设置每个箱子间的间距，单位 m。
- 奇偶层变换垛型
提示
此参数仅在垛型为正方形时生效。
- 奇偶层垛型变换形式
绕Z轴旋转 180 度
绕Z轴顺时针旋转 90 度
绕Z轴逆时针旋转 90 度
绕X轴翻转
绕Z轴翻转
提示
此参数仅在垛型为正方形时生效。
- 将垛型绕 Z 轴旋转 90°
- 等腰梯形设置
上底长：设置四棱柱顶面的长度，单位：m。
下底长：设置四棱柱底面的长度，单位：m。
梯形平面高度：设置四棱柱的高度，单位：m。
梯形厚度：设置四棱柱的宽度，单位：m。
码放物体类型——六棱柱
- 垛型
Type1、Type2、Type3、Type4 四种垛型。
- 行数/单元
设置垛型的行数。
- 列数/单元
设置垛型的列数。
- 间距宽
设置六棱柱间的宽度。
- 将垛型绕 Z 轴旋转 90°
- 六棱柱设置
底面宽度：设置六棱柱底面的直径，单位：m。
高度：设置六棱柱高度，单位：m。