预设垛型

功能描述

选择常见垛型进行码垛。预设垛型任务为垛型预设编辑器,给定固定的垛型,可自动生成相应垛型,使用简单,无需手动编辑。

使用场景

给定固定的垛型,自定义相应垛型。

参数说明

移动任务基本参数

请参考 移动任务基本参数

码垛类任务通用参数

请参考 码垛通用参数设置

垛型尺寸
  • 垛型X边长度:垛型与托盘作为一个整体,设置垛型(托盘)X 边的长度,单位:m。

  • 垛型Y边长度:垛型与托盘作为一个整体,设置垛型(托盘)Y 边的长度,单位:m。

作为被拆垛

作为视觉服务
  • icon_unselected:默认值。不作为视觉服务使用。

  • icon_selected:给 视觉识别 任务提供视觉服务,实现用户生成自定义垛型;即当 Mech-Vision 没有提供视觉结果时,Mech-Viz 也能执行仿真拆垛测试。

常规设置

码放物体类型

请根据实际情况选择。

提示

  • 常规设置 参数与选择 码放物体类型 相关。

  • 刹车盘 不是支持的 码放物体类型

码放物体类型——长方体

垛型

Windmill:风车型垛型。

../../../../_images/windmill_pallet.png
Grid

田字形垛型。

../../../../_images/grid_pallet.png
SpecialPattern1

特殊垛型。

../../../../_images/special_pattern1.png
层数

设置码垛的层数。

行数/单元

设置一个单元内箱子的行数。

列数/单元

设置一个单元内箱子的列数。

间距宽

设置每个箱子间的间距,单位 m。

奇偶层变换垛型
  • icon_selected:默认值,奇偶层使用不同的摆放布局以增强垛的稳定性。

  • icon_unselected:奇偶层按相同布局摆放。

提示

此参数仅在垛型为正方形时生效。

奇偶层对调
  • icon_unselected:默认值,不使用奇偶层对调。

  • icon_selected:对调奇偶层垛型。

提示

  • 此参数仅在垛型为正方形时生效。

  • 通常与 奇偶层变换垛型 共同使用。

将垛型绕Z轴旋转 90°
  • icon_unselected:默认值。

  • icon_selected:将垛型绕着机器人基坐标系 Rz 旋转 90°。

箱子朝向

若物体为有开口的麻袋,此设置可指定开口朝向。

  • Unspecified:不指定

  • Inward:朝内

  • Outward:朝外

提示

垛型Windmill 时,此参数生效。

立方体设置
  • 箱子长度:单个箱子的实际长度。

  • 箱子宽度:单个箱子的实际宽度。

  • 箱子高度:单个箱子的实际高度。

提示

此组参数仅用于设置垛型参数时的可视化显示,当程序运行时,箱子的相关信息均由外部调用传入,此时该设置无效。

码放物体类型——圆柱体

垛型

水平码放。

层数

设置码垛的层数。

将垛型绕 Z 轴旋转 90°
  • icon_unselected:默认值。

  • icon_selected:将垛型绕着机器人基坐标系Rz旋转90°。

圆柱体设置
  • 圆柱体半径:设置圆柱体的底边半径。

  • 圆柱体长:设置圆柱体的高度。

  • 圆柱体行数:垛型的行数。

  • 圆柱体列数:垛型的列数。

  • 栅格间距:圆柱行向的间距。

  • 列向偏移:圆柱的列间距。

码放物体类型——四棱柱

垛型

IsoscelesTrapezoid。

层数

设置码垛的层数。

行数/单元

设置行数。

列数/单元

设置列数。

间距宽

设置每个箱子间的间距,单位 m。

奇偶层变换垛型
  • icon_selected:默认值,奇偶层使用不同的摆放布局以增强垛的稳定性。

  • icon_unselected:奇偶层按相同布局摆放。

提示

此参数仅在垛型为正方形时生效。

奇偶层垛型变换形式
  • 绕Z轴旋转 180 度

  • 绕Z轴顺时针旋转 90 度

  • 绕Z轴逆时针旋转 90 度

  • 绕X轴翻转

  • 绕Z轴翻转

提示

此参数仅在垛型为正方形时生效。

将垛型绕 Z 轴旋转 90°
  • icon_unselected:默认值,不旋转垛型。

  • icon_selected:将垛型顺时针旋转90°。

等腰梯形设置
  • 上底长:设置四棱柱顶面的长度,单位:m。

  • 下底长:设置四棱柱底面的长度,单位:m。

  • 梯形平面高度:设置四棱柱的高度,单位:m。

  • 梯形厚度:设置四棱柱的宽度,单位:m。

码放物体类型——六棱柱

垛型

Type1、Type2、Type3、Type4 四种垛型。

行数/单元

设置垛型的行数。

列数/单元

设置垛型的列数。

间距宽

设置六棱柱间的宽度。

将垛型绕 Z 轴旋转 90°
  • icon_unselected:默认值,不旋转垛型。

  • icon_selected:将垛型顺时针旋转90°。

六棱柱设置
  • 底面宽度:设置六棱柱底面的直径,单位:m。

  • 高度:设置六棱柱高度,单位:m。