末端工具配置¶

在 工具和工件 面板中，可以对末端工具进行配置，用于更好地对目标物体进行抓取。本节主要包括以下内容：

末端工具配置面板
添加模型
关于模型的注意事项
配置末端工具模型并调整 TCP

末端工具配置面板¶

末端工具的配置面板如下图所示。

../../../_images/terminal_tool_configuration_interface.png

面板中各个按钮或选项的功能描述如下：

末端工具： 列表中显示已添加的末端工具模型。
3D 模型： 列表中显示已添加的 3D 模型。
碰撞模型： 列表中显示已添加的碰撞模型。
添加： 可添加末端工具、3D 模型或碰撞模型。
删除： 可删除已选中的末端工具、3D 模型或碰撞模型。
删除未用模型： 可删除未使用的 3D 模型或碰撞模型。
模型编辑器： 可对模型进行编辑、简化，具体内容可参考模型编辑器。

提示

当添加多个末端工具模型时，默认使用列表中第一个末端工具模型。

添加模型¶

添加 3D 模型和碰撞模型，可以用来辅助 Mech-Viz 软件进行碰撞检测和路径规划。

其中，3D 模型只用于可视化显示；碰撞模型不仅用于可视化显示，而且参与碰撞检测的计算。所以添加模型时，推荐只添加碰撞模型。

若加载的碰撞模型为 OBJ 格式，为保证无碰撞风险，请先了解 OBJ 格式碰撞模型说明中的内容。

在功能面板中单击工具和工件，进入末端工具配置面板。依次单击碰撞模型 ‣ 添加，在文件选择界面中单击选中碰撞模型文件后，单击打开。

模型类型

说明

全是由凸多面体组成的 OBJ 模型

正常加载

非全由凸多面体组成的 OBJ 模型

“OBJ 模型转换”弹窗提示

“OBJ 模型转换”弹窗提示如下图所示。

单击 OK 将完成模型转换并加载模型。转换后的模型形状可能发生变化，用户需使用 Blender 或 Mech-Viz 中的“模型编辑器”处理此类模型以确保 OBJ 模型符合要求。
在碰撞模型列表中双击导入的模型，然后在弹出的 编辑模型变换 窗口中调整参数。

如上图中右图所示，可通过调整各个参数对末端工具模型进行配置。该窗口中主要按钮或选项的功能描述如下：
- 模型比例： 可通过设置模型比例对模型进行缩放，分别将比例设置为 0.500 和 1.000 后，模型缩放效果如下图所示。
如果需要在 X、Y、Z 方向上单独设置缩放比例，可取消勾选 x,y,z相同比例 ，然后分别填入 X、Y、Z 方向的缩放比例。
- 坐标： 通过修改 X、Y、Z 的值，可调整碰撞模型相对于机器人法兰的位置。
碰撞模型的正确位置应如下图所示。

单击添加好的碰撞模型名称，此模型会显示在 3D 仿真区，用户可以确认其位置是否正确。下图中，碰撞模型嵌入机器人模型，位置明显错误。

此时，可在编辑模型变换窗口中调整 X、Y、Z 的值、拖动Z 、Y’、X” 滑块来调整碰撞模型。效果如下图所示。
- 四元数、欧拉角： 单击欧拉角后，可拖动滑块来设置模型旋转角度。此时如需查看四元数形式下的相关旋转参数，可通过单击四元数查看。

关于模型的注意事项¶

对于没有特殊展示要求的工程，建议只添加碰撞模型，不添加 3D 模型。理由如下：
- 压缩工程体积：通常情况下，显示模型为了获得更好的显示效果，包含的模型细节信息更多，体积更大。
- 简化操作步骤：当夹具需要有位移时，仅添加了碰撞模型的情况下，只需设置一次位移即可；若 3D 模型和碰撞模型都添加了，则需要分别设置位移。
模型尺寸应略大于实际尺寸，理由如下：
- Mech-Viz 软件中规划路径与机器人实际路径存在偏差。
- 夹具的加工装配存在误差，导致模型尺寸与实物尺寸会存在偏差。
模型 Z 方向的长度应略小于实际长度。

当工具为吸盘或带有弹簧缓冲装置时，工具 Z 方向允许存在一定程度的压缩。所以为了避免出现错误的碰撞检测结果，建议模型 Z 方向的长度略小于实际长度。

注解

在工具坐标系中，通常将夹具的工作方向定义为 Z 方向，Z 方向的长度指 TCP（工具中心点）到机器人法兰表面的距离。
简化模型。

模型表面特征越多，软件碰撞检测计算量越多，为提高计算速度，建议对模型进行简化。例如，去除模型内部不需要进行碰撞检测的结构、用平面代替曲面造型等。

具体的模型简化方法可参考 STL 模型简化思路、 OBJ 模型简化思路。

配置末端工具模型并调整 TCP¶

基于已添加的碰撞模型，接下来需添加并配置末端工具模型，并调整 TCP。

TCP 位于末端工具尖端点，为了完成物体抓取等任务，当让机器人移动至空间的某一点时，其本质是让 TCP 移动至该点。

配置末端工具模型¶

在末端工具配置面板中选择末端工具，单击添加。在弹出的 编辑末端工具 窗口中进行相关设置，最后单击 OK 。

如上图中右图所示， 编辑末端工具 窗口中主要按钮或选项的功能描述如下：

名称： 设置末端工具的名称。
显示模型： 可在下拉框中选择已导入的显示模型。
碰撞模型： 可在下拉框中选择已导入的碰撞模型。
抓取点对称性： 与末端工具抓取物体的方式有关，用于选择最优的抓取位姿，可根据实际情况进行设定。
从机器人更新 TCP ： 将真实机器人的 TCP 状态同步至 Mech-Viz 。
工具： 通过修改 X、Y、Z 的值，可调整 TCP 相对于末端工具的位置，调整效果如下图所示。
- 四元数、欧拉角： 单击欧拉角后，可拖动滑块来设置拖拽器（机器人模型末端的坐标球）旋转角度。此时如需查看四元数形式下的相关旋转参数，可通过单击四元数查看。
- 编辑位姿： 输入位姿数值对模型位姿进行编辑。
- 变换位姿： 定义变换的方式，将当前位姿变换到新位姿。
  
  效果如下图所示：
- 校准位姿： 按照弹窗提示设置 P1、P2 和 P3 点的坐标，并运用三点校准法对工具位姿进行校准。