被操作物体配置¶
在实际工程中，物体的抓取点选解通常不唯一。 为了增加物体的抓取点选解个数，提高抓取成功率，可以在被操作物体配置面板中设置旋转对称、抓取裕度等。
抓取点 代表物体上可以被机器人抓取的位置。这个点位于物体坐标系下，其位置和方向是相对于物体的。 常规情况下物体抓取点的 Z 轴指向朝上，如下图所示蓝色箭头为 Z 轴。
本节主要包括以下内容：
抓取点对称性¶
注解
本章中提到的“对称性”指的是“旋转对称性”。
把一个平面图形绕着平面上一个定点旋转某个角度后，与初始图形重合，这种图形叫做旋转对称图形，这个定点叫做旋转对称中心，旋转的角度叫做旋转角。
工程实践中经常遇到具有对称性的物体，按照此类物体的旋转角，机器人的夹具可以有多种方式抓取或放置物体，其抓取或放置的结果是相同的。 本章将按以下三类情况进行说明。
X/Y轴对称性物体¶
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有序高反光钢棒 |
无序堆叠钢棒 |
油管接头 |
螺栓 |
夹具无柔性和活动量，物体为棒状或杆状等存在弧面的工件，此类工件在抓取时一般存在 X 轴或 Y 轴对称性，但不存在 Z 轴对称性。
旋转对称轴¶
根据 Mech-Vision 中设置的抓取点确定。
在 Mech-Vision 的匹配模板与抓取点编辑器中设置工件的抓取点，左图所示抓取点的 Y 轴为旋转对称轴，右图所示抓取点的 X 轴为旋转对称轴。
步长¶
任意角度旋转对称对应的步长参数为 0 °，但在实际设置时一般不按 0° 设置。
设置过小会导致规划很慢，设置过大会遗漏抓取点，建议步长的值设置在 5° ~ 10° 。
尝试范围¶
根据工件的可抓范围确定。
如下图所示，虽然工件成任意角度旋转对称，但受其他工件或料筐的影响，可抓范围远小于 360° 。
Z 轴对称性物体¶
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刹车盘（360°） |
法兰（180°） |
外星轮（60°） |
纸箱（180°） |
一般用于纸箱拆垛，或者圆盘、柱状物的抓取，物体本身存在一定的 Z 轴对称性，夹具可以不具备对称性，夹具沿抓取点 Z 轴旋转去抓取。
可以把下图示例看作工件在桌面上的俯视图，这样下面的旋转对称都是关于 Z 轴对称。
考虑抓取与放置（精确放置）¶
Z 轴步长设置为工件本身的旋转对称值。
仅考虑抓取不考虑放置（随意放置）¶
任意物体抓取场景中，圆形吸盘将物品吸起来，丢到指定位置或者筐内。磁铁吸取金属工件场景，吸取工件后将其丢到指定位置或者筐内。 在类似上述所述的场景中，仅要求夹具将物品抓取来即可，此时不需要考虑物品本身的对称性，按照任意角度旋转对称来设置 Z 轴步长。
应用示例¶
无序堆叠的小工件，当抓取端面朝上的工件时，关于抓取点 Z 轴成任意角度旋转对称。
场景图
点云
工件端面抓取点
参数设置如下。
抓取裕度¶
由于夹具（特别是吸盘）或者物体自身的适应性，抓取时，可允许夹具与物体存在一定偏差。 通过设置抓取裕度，机器人可以主动利用这样的“可容许偏差”来避免碰撞、奇异点等问题。 原理上，抓取裕度是基于抓取点的“可容许偏差”。
常见的两种使用情况如下：
夹具具有一定的柔性¶
下图所示为吸盘抓取包裹场景。
由于吸盘前端的海绵有一定柔性，可以允许在抓取时 X 轴和 Y 轴方向一定角度的倾斜。 所以可以设置抓取裕度，根据吸盘允许的变形量建议 尝试范围 设置为 ±5°~±10°， 步长 设置为 2°~5° 。
旋转对称和裕度的联合使用
上图示例中的被抓包裹沿 Z 轴成 90° 旋转对称，在设置裕度的同时可以设置 Z 轴旋转对称。
注意
每个位姿的尝试总次数 = 旋转对称的位姿尝试次数 × 抓取裕度的位姿尝试次数
位姿尝试次数过多将导致规划速度变慢。
不要求精准放置¶
下图所示为链轨节的抓取，链轨节本身不存在对称性，但夹具可以沿抓取点的 X 轴旋转一定角度后再进行抓取。
旋转后末端工具的位姿发生改变，放置时末端工具需要补偿旋转的角度，这将改变链轨节在放置点的位姿。 由于不需要精确放置物体，故位姿的改变不会影响最终的放置结果。
参数设置为：
最优抓取选解策略¶
最优抓取选解策略选项有：
默认：选择 默认 时，将使用 全局转动最小 策略。
全局转动最小：选择此策略时，在“抓取-放置”全过程中，会优先选择使末端工具 Z 轴转动最小的点作为最优抓取点。此模式的优势是可以避免机器人在抓取物体之后进行无意义的转动，避免被抓物体掉落。
与视觉位姿的旋转差值最小：选择此策略时，会优先选择与 Mech-Vision 工程给出的物体位姿的偏差角度最小的点作为最优抓取点。假设物体位姿为 [0,0,0,15,0,0] ，该物体位姿的 Z 轴步长设置为 60° ，在尝试范围内，优先按照 [0,0,0,75,0,0] 与 [0,0,0,-45,0,0] 的位姿进行抓取。