3D 位姿排序

功能描述

本步骤可根据指定的规则对 3D 位姿排序。

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使用场景

本步骤可将其他步骤中输出的位姿按照需要的规则排序,通常用于后续的位姿处理或抓取策略。

输入与输出

../../../../_images/input_and_output98.png

参数说明

排序策略

排序方式
参数解释:用于选择位姿排序的方式。
默认值:NONE(无操作)
值列表:SORT_BY_X 、SORT_BY_Y 、SORT_BY_Z 、SORT_BY_DIS2BasePt 、SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane 、SORT_BY_CONFIDENCE 、SORT_BY_CUSTOM_DIR 、SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH
调节说明:
  • SORT_BY_X:按位姿平移的 X 值对位姿进行排序。具体效果见 调节示例

  • SORT_BY_Y:按位姿平移的 Y 值对位姿进行排序。具体效果见 调节示例

  • SORT_BY_Z:按位姿平移的 Z 值对位姿进行排序。具体效果见 调节示例

  • SORT_BY_DIS2BasePt:根据参考位姿和输入位姿之间的距离对位姿进行排序,选择此项时需要设置参考位姿。具体效果见 调节示例

  • SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane:根据 XY 平面上的参考位姿和输入位姿之间的距离对位姿进行排序,选择此项时需要设置参考位姿。具体效果见 调节示例

  • SORT_BY_CONFIDENCE:按得分对位姿进行排序,选择此项时,需输入排序得分。具体效果见 调节示例

  • SORT_BY_CUSTOM_DIR:按照自定义方向上的位姿平移对位姿进行排序,选择此项时,需设置指定参考方向。具体效果见 调节示例

  • SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH:按输入尺寸的对角线长度对位姿进行排序,选择此项时,需输入物体尺寸。具体效果见 调节示例

按升序排列
默认值:勾选
调节说明:根据实际需求选择是否按升序排列。

调节示例

SORT_BY_X

位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

../../../../_images/sort_by_x.png

SORT_BY_Y

位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

../../../../_images/sort_by_y.png

SORT_BY_Z

位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

../../../../_images/sort_by_z.png

SORT_BY_DIS2BasePt

当输入参考位姿 [-1,-1,-1] 时,位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

../../../../_images/sort_by_dis2_base_pt.png

SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane

当输入参考位姿 [-1,-1,0] 时,位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

../../../../_images/sort_by_dis2_base_pt_on_xy_plane.png

SORT_BY_CONFIDENCE

假设输入的位姿排序得分分别为 a 、b 、c 且 c > a > b 时,位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

../../../../_images/sort_by_confidence.png

SORT_BY_CUSTOM_DIR

当指定参考方向的 X 、Y 、Z 值分别设为 0 、0 、1 时,位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

../../../../_images/sort_by_custom_dir.png

SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH

当对角线长度分别为 a 、b 、c 且 c > a > b 时,位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

../../../../_images/sort_by_diagonal_length.png