3D 位姿排序

功能描述

本步骤可根据指定的规则对 3D 位姿排序。

使用场景

本步骤可将其他步骤中输出的位姿按照需要的规则排序，通常用于后续的位姿处理或抓取策略。

输入与输出

参数说明

排序策略

排序方式

参数解释：用于选择位姿排序的方式。

默认值：NONE（无操作）

值列表：SORT_BY_X 、SORT_BY_Y 、SORT_BY_Z 、SORT_BY_DIS2BasePt 、SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane 、SORT_BY_CONFIDENCE 、SORT_BY_CUSTOM_DIR 、SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH

调节说明：

• SORT_BY_X：按位姿平移的 X 值对位姿进行排序。具体效果见 调节示例 。

• SORT_BY_Y：按位姿平移的 Y 值对位姿进行排序。具体效果见 调节示例 。

• SORT_BY_Z：按位姿平移的 Z 值对位姿进行排序。具体效果见 调节示例 。

• SORT_BY_DIS2BasePt：根据参考位姿和输入位姿之间的距离对位姿进行排序，选择此项时需要设置参考位姿。具体效果见 调节示例 。

• SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane：根据 XY 平面上的参考位姿和输入位姿之间的距离对位姿进行排序，选择此项时需要设置参考位姿。具体效果见 调节示例 。

• SORT_BY_CONFIDENCE：按得分对位姿进行排序，选择此项时，需输入排序得分。具体效果见 调节示例 。

• SORT_BY_CUSTOM_DIR：按照自定义方向上的位姿平移对位姿进行排序，选择此项时，需设置指定参考方向。具体效果见 调节示例 。

• SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH：按输入尺寸的对角线长度对位姿进行排序，选择此项时，需输入物体尺寸。具体效果见 调节示例 。

按升序排列

默认值：勾选

调节说明：根据实际需求选择是否按升序排列。

调节示例

SORT_BY_X

位姿排序效果如下图所示（以降序排列为例）。

SORT_BY_Y

位姿排序效果如下图所示（以降序排列为例）。

SORT_BY_Z

位姿排序效果如下图所示（以降序排列为例）。

SORT_BY_DIS2BasePt

当输入参考位姿 [-1,-1,-1] 时，位姿排序效果如下图所示（以降序排列为例）。

SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane

当输入参考位姿 [-1,-1,0] 时，位姿排序效果如下图所示（以降序排列为例）。

SORT_BY_CONFIDENCE

假设输入的位姿排序得分分别为 a 、b 、c 且 c ＞ a ＞ b 时，位姿排序效果如下图所示（以降序排列为例）。

SORT_BY_CUSTOM_DIR

当指定参考方向的 X 、Y 、Z 值分别设为 0 、0 、1 时，位姿排序效果如下图所示（以降序排列为例）。

SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH

当对角线长度分别为 a 、b 、c 且 c ＞ a ＞ b 时，位姿排序效果如下图所示（以降序排列为例）。