点云预处理¶
预处理流程及参数调节¶
本步骤组合的处理流程包括 将深度图转换为点云 、 计算点云的法向量并滤波 、 提取 3D ROI 内点云 。
将深度图转换为点云¶
首先输入原始彩色图像和其深度图至 将深度图转换为点云 步骤，输出场景点云。
为了滤除无关点云，需设置 2D ROI。单击 设置 2D 感兴趣区域（ROI） 按钮，在弹出的“设置背景”窗口中设置 2D ROI。
计算点云的法向量并滤波¶
然后输入场景点云至 计算点云的法向量并滤波 步骤，计算其法向量并去掉无用的点，输出过滤后带有法向量的点云。
提取 3D ROI 内的点云¶
最后输入上一步骤处理后的点云至 提取 3D ROI 内点云 步骤，通过设置感兴趣区域（ROI），提取 ROI 内点云并输出。
点云预处理前后的效果如下图所示。左图为点云预处理之前，没有框选感兴趣区域，包含了无关的场景点云；右图为点云预处理之后，设置了感兴趣区域，去除了无用的点云，便于后续步骤处理。
参数调节说明¶
提取 3D ROI 内点云
- 使用 3D ROI
- 默认值：勾选。调节说明：勾选此项后，将使用 3D ROI。
- 3D ROI 内最小点数
- 默认值：0调节说明：如果 3D ROI 内的点数小于该值，则不返回点云。
- 发送 3D ROI 内的点云是否为空
- 默认值：勾选。调节说明：选中此项后，则判断 3D ROI 内的点云是否为空白，并发送判断结果。
将深度图转换为点云
- 使用深度图去背景
- 默认值：不勾选。调节说明：此参数用于去除背景。勾选后，输入的深度图像会与背景深度图作比较，当深度差在背景深度波动范围内时，背景将被去除。
- 背景深度图片
- 调节说明：单击 设置 2D 感兴趣区域（ROI） 按钮，在弹出的“设置背景”窗口中设置背景。
- 背景深度的波动
- 默认值：10mm调节说明：此参数用于设置背景深度波动的阈值。与背景图像相比的深度差小于此值的点将被消除。
计算点云的法向量并滤波
- 计算法向时的半径
- 默认值：0.005m调节说明：此半径范围内的点将用于计算法向。
- 法向计算方法
- 默认值：CloudPreprocessingGPU调节说明：此参数用于选择计算法向量的方法。