获取最高层掩膜

功能描述

本步骤组合的主要功能是获取最高层掩膜图像。其组成如下图所示。

使用场景

当输入的图像在深度方向上比较复杂，需要分层处理时，需使用本步骤组合去除无效区域，再将深度图分层，最后获取最高层掩膜。

处理流程与参数调节

此步骤组合的处理流程如下图所示：

滤除无关点云

为了去除无关点云，提高后续步骤的处理效率，只保留需要的深度图区域，需在原始深度图中框选感兴趣区域。

双击进入此步骤组合，在 将深度图3D ROI外的区域置为无效 步骤参数中单击 设置 3D 感兴趣区域（ROI） 按钮，在弹出的“设置目标区域”窗口中 框选 3D ROI 。

下图为框选 3D ROI 前后的点云。左图为输入的原始深度图，包含较多无关点云；右图为框选感兴趣区域后的深度图，去除了感兴趣区域外的点云。

根据不同高度分割深度图

深度图分割 步骤可将深度图按照深度不同分割成若干区域，并形成掩膜。

在 深度图分割 步骤参数处，首先单击 设置 2D 感兴趣区域（ROI） 按钮，在弹出的“设置目标区域”窗口中 框选 2D ROI 。

然后通过设置 相邻像素区域之间的最大值差异 ，判断两个相邻像素是否属于同一区域，通过设置 物体最小面积 ，判断有效的分割区域。

如下图所示，左图为分割前的深度图，右图为分割后的深度图。

获取离相机最近的的掩膜区域

利用上一步骤的掩膜，以及深度信息，可通过 获取深度图中最高的区域 步骤（需设置合适的 层高 ）找到深度图中最高（离相机底部最近）的掩膜区域，如下图所示。该区域可能是一个，也可能是多个。

合并掩膜图像

针对上一步的多个最高层区域掩膜，通过 合并掩膜图像 步骤将其进行合并，从而获得最高层掩膜。合并后的最高层掩膜如下图所示。