将深度图3D ROI外的区域置为无效

功能描述

为深度图设置感兴趣区域（ROI），感兴趣区域外的像素值将被设置为零。

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使用场景

使用此步骤提取原始深度图中的目标区域，来避免背景和其他区域的干扰。通常与 深度图分割 、 获取深度图中最高的区域 、 合并掩膜图像 等步骤连用。

输入与输出

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参数说明

3D ROI设置

3D ROI
调节说明：在选中 3D ROI 的值后，点击 icon_editor 进入 设置目标区域 窗口，如 图1所示。 编辑目标区域，需按住 Ctrl 键，鼠标拖动绿色方框或整个框体。编辑完成后点击 确定 即可。 如需详细设置，请参考 设置 3D ROI 的操作流程。
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图1 设置目标区域

完成对深度图感兴趣区域的截取后，深度图感兴趣之外的像素将被设置为零。
图2为输入深度图， 图3为截取之后的深度图，纸箱周围无效信息被过滤。
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图2 输入深度图

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图3 截取之后的深度图

阈值设置

ROI内可接受的最少点数
调节说明：3D ROI中点数的阈值。如果点数小于阈值，将显示警告信息，如 图4所示。可依据实际工程对点云的需求设置阈值。
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图4 告警信息