自定义步骤组合

本章将以封装一个点云处理的步骤组合为例，需要使用的步骤有 将深度图转换为点云 、 计算点云的法向量并滤波 、 提取 3D ROI 内点云 ，封装以上步骤需要借助 步骤组合 来完成。

本章内容主要包含以下4部分：

1. 添加步骤

2. 设置步骤组合的 输入 与 输出

3. 设置步骤组合的参数

4. 保存步骤组合

添加步骤

1. 在步骤库搜索 步骤组合 ，将其拖拽到工程编辑区，如下图所示。

   

2. 单击进入 步骤组合 中，参照下图，添加并连接步骤。

   

设置步骤组合的 输入 与 输出

• 输入：

  鼠标左键双击 将深度图转换为点云 的输入端口，出现数字标号连线的端口将作为步骤组合的输入端口。
  
  双击端口的先后顺序决定步骤组合输入端口的排列顺序。
  上图所示为先双击 相机深度图 端口，后双击 相机彩色图 端口，下图所示为先双击 相机彩色图 端口，后双击 相机深度图 端口。
  
  鼠标左键单击选中端口上方的数字，按 Delete 键，或在右键菜单中单击 删除 来删除端口。

• 输出：

  输出端口的设置方式与输入端口的设置方式一致。

  

设置步骤组合的参数

步骤组合创建完成后，此时只能更改步骤组合参数的名称，如下图所示。

为了方便对步骤组合进行调参，可以设置步骤组合内每一步骤的关键参数作为步骤组合的参数。

1. 鼠标右键单击步骤组合，在弹出的菜单栏中单击 编辑步骤组合显示参数 。

   

2. 在弹出的 编辑步骤组合显示参数 窗口中，单击 + 进入 添加新参数 窗口。

   

   设置步骤组合参数有以下三种类型：

   • 步骤/步骤组合参数（本章中以此种类型为例来介绍）

   • 自定义映射参数

   • 自定义配方参数

3. 选择步骤组合内步骤的参数，以下图所示为例，选择 提取 3D ROI 内点云 的 3D ROI 参数，并单击 OK 来保存设置。

   提示

   用户可根据实际情况，勾选多个参数。

   

4. 此时在参数列表下可以看到上一步所选择的参数，单击 应用 ，使操作生效。

   

5. 在步骤组合的 步骤参数 中，可以看到已经成功设置了一个参数。

   

保存步骤组合

设置好的步骤组合可以将其添加到步骤库的自定义目录下。

1. 鼠标右键单击步骤，在弹出的菜单栏中单击 保存步骤组合到自定义 （此按钮仅开发者模式下可见）。

   

2. 按软件提示填写模板名称。

   

   注意

   模板名称不要填写步骤库中已有的步骤名称。

3. 填写完成后，单击 OK 保存，此时在步骤库的自定义目录下可发现新增了刚才添加的步骤组合。

   

   鼠标左键单击自定义步骤组合，并按 Delete 键，或鼠标右键单击自定义步骤组合，在弹出的菜单栏中单击 Delete ，可删除添加的自定义步骤组合。

   

• 自定义映射参数
• 自定义配方参数