自定义步骤组合

本章将以封装一个点云处理的步骤组合为例,需要使用的步骤有 将深度图转换为点云计算点云的法向量并滤波提取 3D ROI 内点云 ,封装以上步骤需要借助 步骤组合 来完成。

本章内容主要包含以下4部分:

  1. 添加步骤

  2. 设置步骤组合的 输入 与 输出

  3. 设置步骤组合的参数

  4. 保存步骤组合

添加步骤

  1. 在步骤库搜索 步骤组合 ,将其拖拽到工程编辑区,如下图所示。

    ../../../_images/packagingstep1.png
  2. 单击进入 步骤组合 中,参照下图,添加并连接步骤。

    ../../../_images/packagingstep2.png

设置步骤组合的 输入 与 输出

  • 输入:

    鼠标左键双击 将深度图转换为点云 的输入端口,出现数字标号连线的端口将作为步骤组合的输入端口。
    ../../../_images/packagingstep3.png
    双击端口的先后顺序决定步骤组合输入端口的排列顺序。
    上图所示为先双击 相机深度图 端口,后双击 相机彩色图 端口,下图所示为先双击 相机彩色图 端口,后双击 相机深度图 端口。
    ../../../_images/packagingstep4.png
    鼠标左键单击选中端口上方的数字,按 Delete 键,或在右键菜单中单击 删除 来删除端口。
  • 输出:

    输出端口的设置方式与输入端口的设置方式一致。

    ../../../_images/packagingstep5.png

设置步骤组合的参数

步骤组合创建完成后,此时只能更改步骤组合参数的名称,如下图所示。

../../../_images/packagingstepparameter1.png

为了方便对步骤组合进行调参,可以设置步骤组合内每一步骤的关键参数作为步骤组合的参数。

  1. 鼠标右键单击步骤组合,在弹出的菜单栏中单击 编辑步骤组合显示参数

    ../../../_images/packagingstepparameter2.png
  2. 在弹出的 编辑步骤组合显示参数 窗口中,单击 + 进入 添加新参数 窗口。

    ../../../_images/packagingstepparameter3.png

    设置步骤组合参数有以下三种类型:

  3. 选择步骤组合内步骤的参数,以下图所示为例,选择 提取 3D ROI 内点云3D ROI 参数,并单击 OK 来保存设置。

    提示

    用户可根据实际情况,勾选多个参数。

    ../../../_images/packagingstepparameter4.png
  4. 此时在参数列表下可以看到上一步所选择的参数,单击 应用 ,使操作生效。

    ../../../_images/packagingstepparameter5.png
  5. 在步骤组合的 步骤参数 中,可以看到已经成功设置了一个参数。

    ../../../_images/packagingstepparameter6.png

保存步骤组合

设置好的步骤组合可以将其添加到步骤库的自定义目录下。

  1. 鼠标右键单击步骤,在弹出的菜单栏中单击 保存步骤组合到自定义 (此按钮仅开发者模式下可见)。

    ../../../_images/packagingstepsave1.png
  2. 按软件提示填写模板名称。

    ../../../_images/packagingstepsave2.png

    注意

    模板名称不要填写步骤库中已有的步骤名称。

  3. 填写完成后,单击 OK 保存,此时在步骤库的自定义目录下可发现新增了刚才添加的步骤组合。

    ../../../_images/packagingstepsave3.png

    鼠标左键单击自定义步骤组合,并按 Delete 键,或鼠标右键单击自定义步骤组合,在弹出的菜单栏中单击 Delete ,可删除添加的自定义步骤组合。

    ../../../_images/packagingstepsave4.png