提取 3D ROI 内点云

功能描述

在 3D 空间内设置感兴趣区域（ROI），区域内的点云将被保留，区域外的点云将被去除。

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使用场景

使用该步骤可以聚焦目标物体的点云区域，并忽略背景点云和干扰点云。

输入与输出

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参数说明

参数调节说明

3D ROI 设置

3D ROI
调节说明：单击 设置 3D 感兴趣区域（ROI 进入 设置目标区域 窗口，如下图所示。详细设置可参考 设置 3D ROI 的操作流程 。
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输入点云所在的坐标系类型

默认值：相机坐标系
值列表：相机坐标系，机器人坐标系
调节说明：更改输入点云所在的坐标系。如下图所示，图 ① 为相机坐标系下的输入点云，图 ② 为机器人坐标系下的输入点云。
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为空状态设置

3D ROI 内最小点数
默认值：0
调节说明：该参数用于调整在 3D ROI 中提取 3D 点的数量的最小值。如果在 3D ROI 中提取的 3D 点的数量少于该值，表示截取后的 3D ROI 内点的数量没有满足最小点数要求，此时不返回点云。
发送 3D ROI 内的点是否为空
默认值：勾选
调节说明：如果勾选，则发送 3D ROI 中点是否为空白的状态。在默认状态下如果 3D ROI 内的实际点少于“3D ROI 内最小点数”设置的值，则会产生如下图所示的提示。
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若不勾选此项则不会有提示，如下图所示。
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