将深度图转换为点云

功能描述

本步骤可通过深度图和彩色图生成点云。

注解

相似步骤对比: 从相机获取图像 也可以直接输出点云和彩色点云。但为了提升工程运行速度，一般使用 将深度图转换为点云 步骤作为获取点云和彩色点云的途径。

使用 将深度图转换为点云 步骤截取感兴趣区域可以减少不必要点云的数量，进而提升运行速度。

使用场景

本步骤通常在 从相机获取图像 步骤之后使用，将相机获取的深度图转换为点云，可借助感兴趣区去除非必要点云，提升运行速度。

输入与输出

参数说明

深度图 ROI 文件

调节说明：截取深度图感兴趣区域。

调节示例：截取不同感兴趣区域进行对比。

如上图所示，左图为深度图感兴趣区域，右图为输出的点云。

调节步骤：

1. 单击 深度图 ROI 文件 右侧的 设置 2D 感兴趣区域（ROI） 按钮进入 设置目标区域 界面 。

2. 在界面中框选感兴趣区域。

3. 单击 确定 保存设置。同时在工程根目录下会生成 depth_image_roi.json 文件。

背景移除设置

使用深度图去背景

默认值：不勾选。

调节说明：当勾选 使用深度图去背景 时才可设置以下参数。

背景深度图片

调节步骤：背景深度图片设置步骤如下。

单击 背景深度图片 右侧的 设置 2D 背景 按钮进入 设置背景 窗口。

然后单击 … 选择提前准备好的背景图片，消息记录中出现 加载背景文件成功 提示后，单击 确定 。

提示

也可连接真实相机现场采集背景图片。

背景深度的波动

默认值：10.000 mm

调节说明：输入深度图像和背景深度图像做比较，深度差在波动范围内的背景将被去除。

调节示例：下图中，图 1 未设置去背景，图 2 、3 、4 设置去背景，且背景深度的波动分别设置为 1mm 、10mm 、30mm 时，调节效果如下图所示。

可以看出，背景深度的波动值太小时，背景无法完全去除。背景深度波动值太大时，工件点云也将被去除。故 背景深度的波动需要根据现场情况设置适合的值，一般推荐 10mm 。