3D 匹配

功能描述

本步骤组合的主要功能是通过物体点云模板匹配,识别出场景中的物体并得到其位姿。其组成如下图所示。

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使用场景

本步骤组合通常用在 滤除点数超限的点云 步骤组合之后,通过 3D 粗匹配 V23D 精匹配 步骤逐步优化抓取位姿,并去除被压叠物体的位姿。

匹配流程

本步骤组合的匹配流程如下图所示:

../../../_images/3d_matching_frame.png
  1. 当使用 滤除点数超限的点云 步骤组合获得过滤后的点云后,首先将过滤后的点云输入本步骤组合,通过 3D 粗匹配 V2 步骤计算被识别物体的初始位姿,如下图所示。初始位姿可能有多个。

    ../../../_images/3d_coarse_matching_v2_result.png
  2. 随后 3D 精匹配 步骤对初始位姿进行精确匹配,可得到精确的位姿,如下图所示。

    ../../../_images/3d_fine_matching_result.png
  3. 最后在水平方向筛选出被识别物体的位姿后,连接 去除被压叠的物体 ,沿物体 Z 轴方向,去除被压叠的物体,筛选出上层可抓取的位姿。如下图所示,被去除的被压叠的物体点云显示为白色。

    ../../../_images/remove_overlapped_objects_result.png

参数调节说明

模板设置

模板名称
默认值:空。
调节说明:运行本步骤组合前,需添加物体的点云模板,通过物体点云模板对场景中的物体进行匹配,识别出场景中的物体并得到其位姿。当使用 匹配模板与抓取点编辑器 制作好点云模板并保存后,可在此处的下拉栏中选择保存好的点云模板。

匹配设置

匹配模式
默认值:Edge
值列表:Surface(面匹配)、Edge(边缘匹配)。
调节说明:匹配模式分为 Surface(面匹配)和 Edge(边缘匹配)。若使用的模板点云为物体边缘,则选择边缘匹配,如下图所示。
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若使用的模板点云为物体的面,则选择面匹配,如下图所示。

../../../_images/match_model_2.png
采样后模型的期望点数
默认值:300
调节说明:此参数用于设置降采样后模型的点云数量,自动降采样后得到的点数将接近此值。该值越小,采样点云的点数越少,匹配精度越低。

参数值

300

600

图示

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点数

276

632

匹配速度
默认值:Standard
值列表:HighSpeed、Standard、HighPrecision
调节说明:需根据工程需要选择合适的模式。
  • HighSpeed:速度最快但是精度较低的模式;

  • Standard:一个比较稳定的模式;

  • HighPrecision:精度最高但速度较慢的模式。

置信度
默认值:0.6
调节说明:此参数用于与位姿匹配分数作比较,获取更准确的位姿匹配结果,常与 结果评价搜索半径 参数连用。如果位姿匹配分数大于此值,则认为该位姿匹配结果有效。在其他参数保持不变的情况下,此值越高,位姿匹配结果越准确。

在实际应用过程中,需先设置合适的 结果评价搜索半径 (双击进入此步骤组合内,在 3D 精匹配 步骤参数中设置该参数),然后再根据实际情况设置 置信度

结果评价搜索半径 的取值大小影响着位姿匹配分数。当其值越大时,位姿匹配结果的评价越宽松,即使位姿匹配效果较差,位姿匹配分数也会较高;当其值越小时,位姿匹配结果的评价越严格。需根据该物体点云情况进行设置,如果物体点云稀疏,则需要将 结果评价搜索半径 设置的稍大一些。

参数调节过程中,可先设置一个初始的 结果评价搜索半径 值,然后运行步骤,通过可视化窗口观察位姿匹配效果,和位姿匹配分数进行对比,若发现匹配效果与匹配分数不一致,则可根据实际情况调整 结果评价搜索半径 的值,直至匹配效果与匹配分数相符。

设置好合适的 结果评价搜索半径 的值后,再根据实际需求设置 置信度 ,以获得位姿匹配分数高于置信度的位姿匹配结果。

结果设置

最大输出个数
默认值:10
值范围:1~100
调节说明:此参数表示最多能够输出的位姿匹配结果个数。若有多个位姿匹配结果,则会根据位姿匹配分数对位姿匹配结果进行降序排序,然后根据设定的 最大输出个数 来输出位姿匹配分数高的位姿匹配结果。

提示

实际的位姿匹配结果输出个数不一定与设置的 最大输出个数 一致。如设置的 最大输出个数 为 5,实际一共只有 3 个位姿匹配结果,则最后输出的位姿匹配结果个数为 3。