去除被压叠的物体

功能描述

根据用户指定的规则,去除被压叠物体的位姿。

../../../../_images/functional_description9.png

使用场景

通常用于步骤 3D 精匹配 之后,根据不同的需求过滤匹配出的位姿,达到去除压叠物体位姿的目的。 建议优先尝试投影算法(ProjectionOfObjectIn2DBased)。

输入与输出

../../../../_images/usage_scenario3.png

参数说明

算法类型(algoType)
调节说明:该参数用于选取移除重叠物体用到的算法,包含两个选项,“使用包围盒(UsingBoundingBox)”和“使用重叠(UsingOverlap)”。
默认值:使用包围盒(UsingBoundingBox)。
建议值:根据实际情况设置。

阈值设置

重叠比例阈值
调节说明:该参数用于调整点云包围盒重叠比例的大小。高于该值的重叠比例被认为存在重叠物体。
默认值:0.6。
建议值:根据实际情况设置。

点云分辨率设置

点云包围盒分辨率(leafsize)
调节说明:该参数用于调节点云包围盒的分辨率。
默认值:0.0030。
建议值:根据实际情况设置。