去除被压叠的物体

功能描述

根据用户指定的规则，去除被压叠物体的位姿。

使用场景

通常用于步骤 3D 精匹配 之后，根据不同的需求过滤匹配出的位姿，达到去除压叠物体位姿的目的。 建议优先尝试投影算法（ProjectionOfObjectIn2DBased）。

输入与输出

参数说明

算法类型（algoType）

调节说明：该参数用于选取移除重叠物体用到的算法，包含两个选项，“使用包围盒（UsingBoundingBox）”和“使用重叠（UsingOverlap）”。

默认值：使用包围盒（UsingBoundingBox）。

建议值：根据实际情况设置。

阈值设置

重叠比例阈值

调节说明：该参数用于调整点云包围盒重叠比例的大小。高于该值的重叠比例被认为存在重叠物体。

默认值：0.6。

建议值：根据实际情况设置。

点云分辨率设置

点云包围盒分辨率（leafsize）

调节说明：该参数用于调节点云包围盒的分辨率。

默认值：0.0030。

建议值：根据实际情况设置。