标定步骤–采用多个随机标定板位姿方式的 ETH 标定场景¶

本节将指导您采用多个随机标定板位姿方式完成 ETH 标定。

标定预配置¶

打开 Mech-Vision 软件，在工具栏上单击相机标定（标准）按钮。 标定预配置 窗口将弹出。
在 请选择标定方式 窗口，选择 开始一次新的标定 单选框，然后单击下一步按钮。
在 请选择标定安装方式 窗口，选择 Eye to Hand 单选框，然后单击下一步按钮。
在 请选择添加标定点方式 窗口，选择 标定板多个随机位姿 单选框，然后单击开始标定按钮。

至此，标定预配置已完成，将进入正式标定过程。

标定过程¶

注解

下文以机器人已连接为例介绍操作步骤，若使用特殊机器人，具体标定步骤请参考：手动标定步骤。

连接相机¶

在 连接相机 界面，在检测到的相机列表中选中需要连接的相机，然后单击即可连接相机，或者直接双击需要连接的相机。
连接相机后，可以选择连续采集或者单次采集按钮。
在标定界面右侧，确定相机采集的图像符合标定要求，然后单击下一步按钮。

注解

如果采集的图像不符合标定要求，您需要打开 Mech-Eye Viewer 软件调整相机的 2D 和 3D 曝光参数，并重新进行采集。

安装标定板¶

在 安装标定板 界面，根据标定板的型号铭牌选择对应的标定板规格，然后单击确认按钮。
确认标定板已紧固在机器人末端法兰上，然后单击确认按钮。
通过 Mech-Viz 操纵机器人将标定板移动到相机视野中心（彩色图红色矩形范围内），单击确认按钮。
完成所有标定板相关操作后，单击下一步按钮。

../../../../../_images/select_install_calibration_board2.png

检查相机内参¶

在 检查相机内参 界面，单击检查相机内参按钮。
确认相机内参检查结果。
- 如果相机内参检查成功，单击下一步按钮。
- 如果相机内参检查失败，通过画辅助圆或者手动编辑标定板检查参数，然后重新单击检查相机内参按钮。

../../../../../_images/check_camera_internal_parameters2.png

一般在光照条件良好，相机参数合适的情况下，保持默认值即可检测成功，特征点检测成功如下图所示。

../../../../../_images/feature_point2.png

画辅助圆

若选择画辅助圆，单击开始画辅助圆按钮，圈选要识别的圆点，圈选过后，圆点检测参数的值相应发生变化。

../../../../../_images/adjust_blob2.png

小技巧

若采集的标定点圆太小，不易圈选。可以在 2D 图上右击，去掉勾选适用窗口尺寸，勾选调整为原图尺寸。调整图片大小后再画辅助圆。

手动调整检测参数

若选择手动调整检测参数，单击编辑检测参数，更改检测参数值即可。

调节相机参数

倘若仍检测不到特征点，需根据现场作业条件调节相机相关参数，相机参数调节参考参数调节。

设置移动轨迹¶

在 设置移动轨迹 界面，设置 相机深度方向标定范围 参数。

小技巧

相机深度方向标定范围 参数应根据相机的推荐工作距离范围和机器人的工作空间大小设置。
单击 详细设置 按钮打开移动轨迹设置界面，根据需要修改高度、底层长度、顶层长度、每层移动网络和旋转角度参数。
单击自动生成路径参数按钮，程序将自动生成运动路径的各个点位。若顺利生成后会弹出生成成功对话框。如下图所示。
在Mech-Viz中确认各路径点位置合理且不会发生与周边环境的碰撞。

打开 Mech-Viz 软件，选择机器人选项卡，选择目前连接的机器人型号，单击同步机器人按钮，可以观察到自动生成运动路径各个点位的分布情况，必须在此步确认各路径点位置合理且不会发生与周边环境的碰撞！！！如下图所示。
返回 Mech-Vision 中，单击下一步按钮。如下图所示。

添加标定图像和位姿¶

在 添加标定图像和位姿 界面，勾选保存图像复选框，确定连接的机器人型号后，单击沿设定轨迹移动机器人并拍照按钮。
仔细阅读机器人运动路径安全提示框，确保运动安全后单击 OK 按钮。
等待机器人按照设定轨迹移动以及相机完成各路径点的图像采集。界面右侧会显示已经采集到的图像。
注意
- 机器人移动时请远离机器人工作区域，以免机器伤人。
- 单击停止机器人可以退出标定，但机器人不会马上停止，会在移动完当前路径点后停止。如果遇到紧急情况请按机器人示教器上的急停按钮（按急停后需要重连机器人）。
图像采集完成后，确认当前识别的标定点满足需求，然后单击下一步按钮。

小技巧

若不满足，您需要手动移动机器人后（可以选择使用示教器移动或者通过 Mech-Viz 移动），勾选手动添加更多图像复选框，单击添加单个标定板图像并记录位姿按钮，添加标定图像，并记录位姿。

注意

在进行标定时，可能会提示检测到明显偏差，如下图所示。建议确认机器人是否丢失绝对精度，当然也可以单击 Ignore 按钮，继续进行标定程序，但标定精度不能保证。

../../../../../_images/deviation_detected1.png

计算相机参数¶

在 计算相机参数 界面，单击计算相机参数按钮，分别保存和确认相机标定参数。如下图所示。
单击在 Mech-Viz 中显示当前点云按钮。
进入 Mech-Viz 软件，选择机器人选项卡，选择连接到的机器人型号，再单击同步机器人按钮。如下图所示。
在 Mech-Viz 软件中，选择场景选项卡，调整合适的地面高度，如下图所示。
在 Mech-Viz 软件的仿真界面中确认标定板的点云图像可用，如图所示。
返回 Mech-Vision 软件，单击保存按钮将相机标定结果保存到指定的工程目录。

修改相机参数¶

注解

对与四轴机器人或其他旋转受限的机器人，外参 Z 值无法确定，需要执行该步骤手动修改参数。

在 修改相机参数 界面，选择 仅调整外参 Z 向平移 单选框，设置 Z 向平移 参数，然后单击保存按钮将相机标定结果保存到指定的工程目录。

或者，在 修改相机参数 界面，选择 调整外参所有参数 单选框，调整外参，然后单击保存按钮将相机标定结果保存到指定的工程目录。

至此，标定过程完成。