标定步骤–采用 TCP 尖点触碰方式的 EIH 标定场景¶

本节将指导您采用多个 TCP 尖点触碰方式完成 EIH 标定。

标定预配置¶

至此，标定预配置已完成，将进入正式标定过程。

注解

下文以机器人已连接为背景介绍操作步骤，若使用特殊机器人，具体标定步骤请参考：手动标定步骤。

在 连接相机 界面，在已检测到的相机列表中找到需要连接的相机，然后点击连接相机按钮。
连接相机后，可以选择连续采集或者单次采集按钮。
在标定界面右侧，确定相机采集的图像符合标定要求，然后点击下一步按钮。

注解

如果采集的图像不符合标定要求，您需要打开 Mech-Eye Viewer 软件调整相机的 2D 和 3D 曝光参数，并重新进行采集。

在 检查相机内参 界面，点击检查相机内参按钮。
确认相机内参检查结果。
- 如果相机内参检查成功，点击下一步按钮。
- 如果相机内参检查失败，通过画辅助圆或者手动编辑标定板检查参数，然后重新点击检查相机内参按钮。

一般在光照条件良好，相机参数合适的情况下，保持默认值即可检测成功，特征点检测成功如下图所示。

若选择画辅助圆，点击开始画辅助圆按钮，圈选要识别的圆点，圈选过后，圆点检测参数的值相应发生变化。

小技巧

若采集的标定点圆太小，不易圈选。可以在 2D 图上右击，去掉勾选适用窗口尺寸，勾选调整为原图尺寸。调整图片大小后再画辅助圆。

倘若仍检测不到特征点，需根据现场作业条件调节相机相关参数，相机参数调节参考参数调节。如果内参误差超出正常范围，显示的信息会变为红色，此时需要检查问题所在，重新标定相机内参。

注解

为了准确测量标定板在 Base 坐标系下的位姿，TCP 尖点触碰法首先需要得到工具相对于法兰原点的准确位置关系（缺省方向）。

如果TCP值已知，在 设置 TCP 坐标 界面，勾选 TCP值已知单选框，输入 TCP 值，然后点击确认 TCP 值按钮。

注解

使用已知 TCP 值时须保证示教器中 TCP 设置为0，否则造成叠加计算。
如果 TCP 值未知，请参考计算 TCP 值计算 TCP 值。

在 设置 TCP 坐标 界面，勾选 TCP 值未知单选框，然后点击 TCP 标定按钮。
通过 Mech-Viz 软件或使用示教器使机器人末端尖点以不同姿态触碰固定尖点（尖点需在机器人工作空间内），每次触碰点击添加位姿按钮，位姿信息会显示在列表中。

小技巧

若有添加错误的位姿信息需要删除，选中想要删除的数值，点击删除位姿按钮，即可删除。
当添加四个点后，点击计算 TCP 按钮，即可得到需要的尖点坐标，坐标自动填写在左侧，坐标精度以弹窗形式显示出来，如下图所示。
确认 TCP 值无误后，点击确认 TCP 按钮后，再点击下一步按钮。

小技巧

对于有些机器人在与 Mech-Center 进行连接之后无法通过示教器移动的情况（例如 ABB），可以断开 Mech-Center 与机器人的连接，利用示教器移动机器人触碰尖点，读取示教器上面的机器人位姿输入到 Mech-Vision 里面，再添加 TCP 标定姿态。

通过 Mech-Viz 软件或使用示教器使机器人末端尖点触碰标定板上1、2、3三个点，每触碰一个点，点击一次添加位姿按钮。三个点触碰完毕，会在位姿信息列表中显示三个位姿。如下图所示。

ETH 实际尖点触碰如下图所示。
移动机器人使相机能够完整拍摄到标定板，点击添加单个标定板图像并记录位姿按钮，相机拍照，识别出标定板圆点，完成 TCP 触碰法位姿数据添加。
点击下一步按钮，如图所示。