快速标定

针对一些更换相机时间受限、工位空间受限，夹具拆装不便的场景，用户可使用快速标定模式来快捷方便地更换同型号相机。

更换相机前准备工作

在使用快速标定模式对相机进行标定之前，用户需要：

• 准备旧相机及其在标准外参标定模式下标定完成的相机参数组；

• 为相机选择合适的标定板型号，安装并固定标定板，使标定板处于相机视野可达范围内、不影响正常工作的方便位置（此标定板不可移动损坏）；

• Eye In Hand模式下：移动机器人到合适的位姿后，通过Mech-Viz工程或第三方主控程序记录该位姿，保证 “记录特征点时机器人的位姿” 和 “新相机标定时机器人的位姿” 一致。

记录特征点

依次点击 相机助手 ‣ 相机标定 ‣ 快速 ，进入快速标定模式。 如果在Mech-Vision中已打开工程，记录的特征点数据将存至该工程路径下；若未打开任何工程则需要手动选择工程路径。 若该工程之前未记录过特征点，则会进入如 图1所示页面。

图1 记录特征点页面

如果工程已经记录过特征点，页面会弹出如 图2所示窗口。若使用新相机快速标定前出现外部参数组更新、标定板位置移动或损坏、机器人位姿变动等情况，请选择 重新记录固定特征点 。

图2 选择重新记录特征点或开始新相机标定

进入记录特征点页面后，先连接相机，并选择对应的外部参数组。当相机只有一组参数时，不用手动选择。

图3 连接相机并选择外部参数组

然后选择使用的标定板类型，设置完毕后点击 检查特征点并计算 开始记录特征点。若 完成并退出 按钮亮起，则代表特征点记录完毕，点击 完成并退出。

图4 设置标定板类型并计算特征点

记录完毕后可以看到工程文件夹内生成了特征点文件夹，更换新相机后该工程就可以直接开始快速标定了。

图5 特征点文件夹

新相机快速标定

进入快速标定模式，在如 图6所示窗口中选择 标定新相机的外参。

图6 选择重新记录特征点或开始新相机标定

选择 标定新相机的外参 后会进入如图7所示快速标定页面。首先选择并连接新相机，然后点击 检查特征点并计算 ，最后点击 完成并退出 ，操作通知栏会实时报告当前进度。

图7 新相机标定

标定完成后，可以在工程中切换相机和参数组。快速标定得到的新相机参数组文件夹位置如图8所示。

图8 新相机参数组文件夹