标定前准备¶

在进行手眼标定前，您先需要完成如下准备工作：

完成整个系统的连通¶

在手眼标定前，您需要先连接梅卡曼德视觉系统的各个部分，并保证正常连通。

手眼标定需要使用 Mech-Eye Viewer 、Mech-Center 、 Mech-Vision 和 Mech-Viz 软件。请确保上述软件已经安装并更新到最新版本。

此外，请参照机器人通信配置完成机器人的通信设置和连接，并在 Mech-Center 软件中确认机器人已连接。

在手眼标定前，您应了解关于手眼标定的基本知识，包括定义、分类、方式和场景等。

为了提升标定效率，在手眼标定前，您需要正确的安装或放置相机标定板。

检查当前使用的标定板为正常标定板：标定板上圆点清晰，没有明显刮花痕迹，标定板没有明显弯曲变形视为正常标定板。
正确安装或放置标定板。
- 在采用多个随机标定板位姿方式的 ETH 标定场景中，先将机器人专用的标定板连接件安装到机器人末端法兰上，再将标定板安装到连接件上。确保标定板安装稳固，标定板与机器人末端的 XY 平面平行。
  
  注解
  
  当机器人法兰装载不可拆卸夹具时，可将标定板直接固接在夹具上。
- 在其他场景中，将标定板平放在工作平面的中心位置。
  注解
  
  其他场景包括：
  
  采用多个随机标定板位姿方式的 EIH 标定场景
  
  采用 TCP 尖点触碰方式的 ETH 标定场景
  
  采用 TCP 尖点触碰方式的 EIH 标定场景
标定板的安装和放置如下图所示（左图为安装，右图为放置）：
将机器人移动到起始标定位置。如下图所示，左侧为标定板安装方式，右侧为标定板放置方式。
- 标定板安装方式下，机器人起始标定位置为视野最下方中间位置（机器人带动标定板由下往上层层标定）；
- 标定板放置方式下，起始位置为相机工作位置（机器人带动相机由下往上层层标定）。

打开 Mech-Eye Viewer 软件，调整相机参数。
调整 2D 参数，使 2D 图中标定板清晰，没有过曝和过暗现象。
调整 3D 参数，使标定板上圆点点云饱满完整，建议将点云后处理中的点云平滑和噪点去除改为 Normal，降低点云波动范围。

注解

若现场环境光较复杂，建议通过遮补光来降低环境光对 2D 图和点云的影响。
通过完成以上步骤来确保标定板上的圆点点云完整，轮廓清晰，如下图所示。