工件识别

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在使用本教程前，你已经在“手眼标定”章节中使用案例工程“通用工件识别”创建了Mech-Vision方案。

在本教程中，你将先了解工程思路，然后通过调节步骤参数完成工程的部署，从而识别工件的位姿并输出视觉结果。

在本教程中，你将会需要将工件的CAD模型文件转化为点云匹配模板。因为准备CAD模型文件可能会花费较长时间，因此推荐在使用本教程前准备好工件的CAD模型文件。

工程思路介绍

工程中各步骤的作用如下表所示。

序号

阶段

步骤

图示

说明

采集图像

从相机获取图像

project build understand step function 1

连接相机并采集图像

识别工件

3D工件识别

project build understand step function 2

通过3D匹配算法计算工件的位姿（作为抓取点）

调整位姿

project build understand step function 3

将抓取点从相机坐标系变换至机器人坐标系

输出视觉结果

输出

project build understand step function 4

输出工件的位姿，用于机器人抓取

抓取点指机器人可以在工件表面进行抓取的点。

在本节，你将通过调节各个步骤的参数来完成工程的部署。

需调节“从相机获取图像”步骤参数，连接相机。

选中“从相机获取图像”步骤，在界面右下角步骤参数处单击选择相机。
在弹出的窗口中单击某相机编号右侧的按钮，即可连接至该相机。相机连接成功后，按钮将变为。

连接相机后，需选择参数组。单击选择参数组，选择出现的参数组即可。
连接相机并设置参数组后，相机标定参数组、IP 地址和端口等参数将自动获取，其余参数保持默认即可。

此时即完成了相机的连接。

“3D工件识别”步骤内置3D工件识别可视化配置工具，可对工件进行点云预处理、模板匹配，并计算工件的位姿（抓取点）。

选中“3D工件识别”步骤，在界面右下角步骤参数处单击打开编辑器。

3D工件识别可视化配置工具界面如下图所示。

接下来可按照如下操作流程识别工件。

进入3D工件识别可视化配置工具后，需要制作待识别工件的点云模板。

打开模板编辑器。

单击3D工件识别可视化配置工具界面右上角的选择工件按钮。

在弹出的工件库窗口中单击模板编辑器。

模板编辑器界面如下图所示。
导入CAD文件。

在模板编辑器界面中单击导入CAD文件。

导入准备好的STL格式的工件模型，然后选择模型尺寸单位，单击确定。

CAD文件导入完成后，将显示在模板编辑器界面中心的可视化区域中。
利用CAD文件制作点云模板。

选中模板编辑器界面左侧资源列表中的CAD文件，单击工具栏中的按钮，然后在弹出的采样间隔窗口中设置采样间隔，生成CAD模型外表面的点云。
查看生成的点云模板。

利用CAD文件制作完成的点云模板文件将显示在资源列表中。

单击选中点云模板文件，可在模板编辑器的可视化区域中查看该点云模板。
添加抓取点。

单击工具栏中按钮，为工件点云模板添加位姿作为抓取点。

添加完成的抓取点如下图所示。
保存模板与抓取点。

关闭模板编辑器，在弹出的窗口中单击是（Y）。
在工件库中选择工件。

退出模板编辑器后，在工件库中勾选保存的工件点云模板，单击确定。

随后，在3D工件识别可视化配置工具右上角将显示等待识别的目标工件。