시뮬레이션에서의 충돌 문제 해결

노이즈와의 충돌

Mech-Vision 프로젝트에서 포인트 클라우드 클러스터링, 포인트를 필터링하기, 3D ROI 내의 3D 포인트 클라우드를 추출하기 등 스텝을 사용하여 노이즈를 제거하십시오.

부정확한 픽 포인트 또는 대상 물체 포즈

Mech-Vision 프로젝트의 인식 결과가 정확한지 확인하십시오.

충돌 임계값이 너무 작게 설정됨

현장의 상황이 허락한다면 Mech-Viz의 충돌 감지패널에서 포인트 클라우드 충돌 감지 아래의 츙돌 감지 임계값을 높입니다.

부적절한 픽 포인트 설정

대상 물체 편집기의 픽 포인트 설정 단계에서 피킹 구성 아래의 말단장치를 활성화하여 말단장치와 픽 포인트 사이의 상대적 위치를 미리 보고, 말단장치와 대상 물체 사이의 충돌을 피하기 위해 픽 포인트가 올바르게 설정되었는지 확인합니다.

말단장치 모델, TCP 및 픽 포인트 사이의 불일치

말단장치 모델을 생성할 때 안전 여유 공간을 너무 크게 설정하거나, TCP 위치를 너무 높게 설정하거나, 픽 포인트 위치를 너무 낮게 설정하면 포인트 클라우드 충돌을 과도하게 감지할 수 있습니다. 따라서, 안전 여유 공간, TCP 및 픽 포인트를 정확하게 설정해야 합니다. 로봇을 조깅하여 픽 포인트를 설정하는 경우, 말단장치 모델의 치수와 장착 각도가 실제 말단장치와 일치하는지 확인하세요. 그리퍼의 '손가락' 부분은 물리적 형태를 정확하게 표현하기 위해 가능한 한 세부적으로 모델링되어야 합니다.

대상 물체를 피킹할 때 말단장치와 무작위로 쌓인 물체 사이에 가벼운 충돌 발생

이러한 충돌을 무시할 수있습니다. Mech-Viz의 충돌 감지 기능 패널에서 살제 상황에 따라 일반적인 문제 및 해결 방법 중의 문제 2 옆에 있는 버튼을 클릭하여 해결 방법을 확인하세요. 충돌을 무시하면 안전 위험이 초래될 수 있음을 유의하세요.

원인 추측

해결 방법

부정확한 픽 포인트 또는 대상 물체 포즈

Mech-Vision 프로젝트의 인식 결과가 정확한지 확인하십시오.

충돌 임계값이 너무 작게 설정됨

현장의 상황이 허락한다면 Mech-Viz의 충돌 감지패널에서 포인트 클라우드 충돌 감지 아래의 츙돌 감지 임계값을 높입니다.

부적절한 픽 포인트 설정

대상 물체 편집기의 픽 포인트 설정 단계에서 피킹 구성 아래의 말단장치를 활성화하여 말단장치와 픽 포인트 사이의 상대적 위치를 미리 보고, 말단장치와 대상 물체 사이의 충돌을 피하기 위해 픽 포인트가 올바르게 설정되었는지 확인합니다.

말단장치 모델, TCP 및 픽 포인트 사이의 불일치

말단장치 모델을 생성할 때 안전 여유 공간을 너무 크게 설정하거나, TCP 위치를 너무 높게 설정하거나, 픽 포인트 위치를 너무 낮게 설정하면 포인트 클라우드 충돌을 과도하게 감지할 수 있습니다. 따라서, 안전 여유 공간, TCP 및 픽 포인트를 정확하게 설정해야 합니다. 로봇을 조깅하여 픽 포인트를 설정하는 경우, 말단장치 모델의 치수와 장착 각도가 실제 말단장치와 일치하는지 확인하세요. 그리퍼의 '손가락' 부분은 물리적 형태를 정확하게 표현하기 위해 가능한 한 세부적으로 모델링되어야 합니다.

대상 물체를 피킹할 때 말단장치와 무작위로 쌓인 물체 사이에 가벼운 충돌 발생

이러한 충돌을 무시할 수있습니다. Mech-Viz의 충돌 감지 기능 패널에서 살제 상황에 따라 일반적인 문제 및 해결 방법 중의 문제 2 옆에 있는 버튼을 클릭하여 해결 방법을 확인하세요. 충돌을 무시하면 안전 위험이 초래될 수 있음을 유의하세요.

부적절한 중간 웨이포인트

실제 작업 시나리오에 따라 중간 웨이포인트를 수동으로 조정하세요.

시나리오 물체에 대한 안전 여유 공간이 너무 큽니다

픽 포인트와 배치 웨이포인트 근처의 시나리오 물체에 대한 안전 여유 공간은 일반적으로 약 5mm로 설정됩니다. 구체적인 상황에 따라 다른 위치의 시나리오 물체 안전 여유 공간도 늘릴 수 있습니다. 크게 변형된 빈의 경우, 충돌 감지를 위한 포인트 클라우드 형태를 포인트 클라우드 컬럼으로 설정해 보세요.

부적절한 배치 웨이포인트

실제 작업 시나리오에 따라 배치 웨이포인트를 수동으로 조정하세요.

말단장치가 대상 물체를 잡고 있는 동안, 말단장치와 대상 물체가 서로 끼어 있더라도 충돌로 판정되지 않습니다. 대상 물체를 배치할 때, '이미 피킹된 대상 물체’는 '배치된 대상 물체’로 변경됩니다. 말단장치와 대상 물체가 서로 끼어 있으면 말단장치와 '배치된 대상 물체' 사이에 충돌이 감지됩니다.

피킹 - 배치 설정이 배치로 설정된 스텝의 후에 연결되는 이동 스텝을 선택하고 이동 스텝 기본 파라미터 패널에서 배치된 물체와의 충돌을 감지하지 않기 옵션을 활성화하십시오.

부적절한 중간 웨이포인트

실제 작업 시나리오에 따라 중간 웨이포인트를 수동으로 조정하세요.

부적절한 픽 포인트 설정

대상 물체 편집기의 픽 포인트 설정 단계에서 피킹 구성 아래의 말단장치를 활성화하여 말단장치와 픽 포인트 사이의 상대적 위치를 미리 보고, 말단장치와 대상 물체 사이의 충돌을 피하기 위해 픽 포인트가 올바르게 설정되었는지 확인합니다.

노이즈와의 충돌

Mech-Vision 프로젝트에서 포인트 클라우드 클러스터링, 포인트를 필터링하기, 3D ROI 내의 3D 포인트 클라우드를 추출하기 등 스텝을 사용하여 노이즈를 제거하십시오.

부적절한 중간 웨이포인트

실제 작업 시나리오에 따라 중간 웨이포인트를 수동으로 조정하세요.

충돌 임계값이 너무 작게 설정됨

현장의 상황이 허락한다면 Mech-Viz의 충돌 감지패널에서 포인트 클라우드 충돌 감지 아래의 츙돌 감지 임계값을 높입니다.

ETH 시나리오에서 작업 흐름 속의 비전 이동 스텝의 부적절한 위치로 인해 카메라는 로봇의 데이터를 수집합니다.

비전 이동 스텝이 작업 흐름에 있는 위치를 조정해 보세요.

부적절한 작업 현장 레이아웃으로 인해 로봇과 빈 사이에 충돌이 발생합니다.

작업 현장 레이아웃을 조정해 보세요.

시나리오 물체에 대한 안전 여유 공간이 너무 큽니다

픽 포인트와 배치 웨이포인트 근처의 시나리오 물체에 대한 안전 여유 공간은 일반적으로 약 5mm로 설정됩니다. 구체적인 상황에 따라 다른 위치의 시나리오 물체 안전 여유 공간도 늘릴 수 있습니다. 크게 변형된 빈의 경우, 충돌 감지를 위한 포인트 클라우드 형태를 포인트 클라우드 컬럼으로 설정해 보세요.

부적절한 배치 웨이포인트

실제 작업 시나리오에 따라 배치 웨이포인트를 수동으로 조정하세요. 대상 물체가 대칭적인 경우 대상 물체 편집기에서 대칭성을 구성하여 더 다양한 배치 방법을 제공할 수 있습니다.

부적절한 충돌 감지 관련 파라미터 설정

Mech-Viz의 충돌 감지 패널에서 대상 물체 충돌 감지 아래의 피킹된 대상 물체와 포인트 클라우드, 피킹되지 않은 대상 물체 간의 충돌 감지 기능이 활성화되었는지를 확인하세요. 대상 물체의 얽힘이나 긁힘이 피킹에 상당한 영향을 미칠 때만 이 옵션을 활성화하세요. 대상 물체 사이의 가벼운 충돌이 피킹에 큰 영향을 미치지 않는 경우, 이 옵션을 비활성화하는 것이 좋습니다.

대상 물체들이 어지럽게 쌓여 있으며, 대상 물체의 포인트 클라우드들이 서로 맞물려 있습니다.

대상 물체의 포인트 클라우드가 서로 얽히거나 맞물려 있는 것을 방지하기 위해 Mech-Vision 프로젝트에서 인식 결과를 확인하세요.

이러한 충돌을 무시할 수있습니다. Mech-Viz의 충돌 감지 기능 패널에서 살제 상황에 따라 일반적인 문제 및 해결 방법 중의 문제 3 옆에 있는 버튼을 클릭하여 해결 방법을 확인하세요. 충돌을 무시하면 안전 위험이 초래될 수 있음을 유의하세요.

현장의 상황이 허락한다면 Mech-Viz의 충돌 감지패널에서 대상 물체 충돌 감지 아래의 츙돌 감지 임계값을 높입니다.

부적절한 충돌 감지 관련 파라미터 설정

Mech-Viz의 충돌 감지 패널에서 대상 물체 충돌 감지 아래의 피킹된 대상 물체와 포인트 클라우드, 피킹되지 않은 대상 물체 간의 충돌 감지 기능이 활성화되었는지를 확인하세요. 대상 물체의 얽힘이나 긁힘이 피킹에 상당한 영향을 미칠 때만 이 옵션을 활성화하세요. 대상 물체 사이의 가벼운 충돌이 피킹에 큰 영향을 미치지 않는 경우, 이 옵션을 비활성화하는 것이 좋습니다.

노이즈와의 충돌

Mech-Vision 프로젝트에서 포인트 클라우드 클러스터링, 포인트를 필터링하기, 3D ROI 내의 3D 포인트 클라우드를 추출하기 등 스텝을 사용하여 노이즈를 제거하십시오.

Mech-Vision 프로젝트의 출력 스텝 파라미터 영역에서 대상 물체의 포인트 클라우드 제거 파라미터를 선택하거나 대상 물체 포인트 클라우드 검색 반경의 값을 적절히 늘려 노이즈를 줄일 수 있습니다.

이러한 충돌을 무시할 수있습니다. Mech-Viz의 충돌 감지 기능 패널에서 살제 상황에 따라 일반적인 문제 및 해결 방법 중의 문제 3 옆에 있는 버튼을 클릭하여 해결 방법을 확인하세요. 충돌을 무시하면 안전 위험이 초래될 수 있음을 유의하세요.

현장의 상황이 허락한다면 Mech-Viz의 충돌 감지패널에서 대상 물체 충돌 감지 아래의 츙돌 감지 임계값을 높입니다.

시나리오 물체에 대한 안전 여유 공간이 너무 큽니다

픽 포인트와 배치 웨이포인트 근처의 시나리오 물체에 대한 안전 여유 공간은 일반적으로 약 5mm로 설정됩니다. 구체적인 상황에 따라 다른 위치의 시나리오 물체 안전 여유 공간도 늘릴 수 있습니다. 크게 변형된 빈의 경우, 충돌 감지를 위한 포인트 클라우드 형태를 포인트 클라우드 컬럼으로 설정해 보세요.

인식된 대상 물체의 포즈가 정확하지 않으며 대상 물체 모델이 시나리오 모델에 삽입되어 있습니다.

로봇이 대상 물체를 집어 올리고 꺼낼 준비가 되었을 때 충돌이 발생하는 경우, 충돌의 이 부분을 무시해도 됩니다. Mech-Viz의 충돌 감지 기능 패널에서 살제 상황에 따라 일반적인 문제 및 해결 방법 중의 문제 3 옆에 있는 버튼을 클릭하여 해결 방법을 확인하세요.

부적절한 중간 웨이포인트

작업 환경에 맞게 중간 웨이포인트를 수동으로 조정하여 로봇이 피킹 후 최대한 빨리 장애물에서 멀어질 수 있도록 합니다.

부적절한 배치 웨이포인트

실제 작업 시나리오에 따라 배치 웨이포인트를 수동으로 조정하세요.

배치 포인트 위치에서 대상 물체가 감지되었습니다.

실제 시나리오에서 대상 물체가 컨베이어 벨트에 놓이면, 이전에 놓인 대상 물체는 벨트의 움직임에 따라 자동으로 이동합니다. 따라서 충돌이 발생하지 않습니다. 이런 경우에는 이미 배치된 대상 물체의 충돌 모델을 제거하기 위해, 피킹 - 배치 설정이 배치로 설정된 이동 스텝 후의 작업 흐름에 리셋 스텝을 추가할 수 있습니다.