로봇 통신 구성

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이 튜토리얼에서는 로봇 표준 인터페이스 프로그램을 Yaskawa 로봇에 복제하고 Mech-Mind Robotics 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법에 대해 소개합니다.

  • 표준 인터페이스 프로그램을 복제하는 것은 로봇의 표준 인터페이스 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하여 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신을 실현합니다.

  • 다른 브랜드의 로봇을 사용하는 경우 표준 인터페이스 통신 화면에서 해당 로봇의 표준 인터페이스 통신 구성 가이드를 참조하십시오.

복제하기 전 준비

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

  • 6축 야스카와(Yaskawa) 로봇이 적용됐는지 확인합니다. 이 부분에서는 야스카와(Yaskawa) 로봇의 YASKAWA_GP8 모델을 예로 들어 보겠습니다.

  • 로봇 컨트롤러의 모델과 로봇 시스템 버전이 다음 요구 사항에 충족할지 여부를 확인합니다.

    로봇 컨트롤러 모델 로봇 시스템 버전

    DX200

    DN3.16.00A-00

    YRC1000

    YAS2.94.00-00

    YRC1000micro

    YBS2.31.00-00
    이 부분에서는 YRC1000(YAS2.94.00-00) 로봇을 예로 들어 보겠습니다.

  • 야스카와(Yaskawa) 로봇이 이더넷 기능을 활성화했는지 확인합니다.

    이 링크를 클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. 유지 보수 모드로 들어가기 위해 티치 펜던트의 主菜单 키를 길게 눌러 로봇을 시작합니다.

      로봇이 시작된 경우 로봇을 재작동하고 재작동하는 동안 主菜单 키를 길게 누릅니다.
      set ip 1

    2. 유지 보수 모드에서 시스템  안전 모드  관리 모드를 선택합니다.

      set ip 2
      set ip 3

    3. 비밀번호(기본 비밀번호는 16개 "9")를 입력하고 ENTER 키를 눌러 관리 모드로 들어갑니다.

      set ip 4
      set ip 5

    4. 메인 메뉴에서 시스템  설정  옵션 기능을 선택하여 옵션 기능 인터페이스로 들어갑니다.

      set ip 6
      set ip 7

    5. 네트워크 기능 설정 옵션에서 디테일을 선택한 후 티치 펜던트에서 选择 키를 눌러 네트워크 기능 설정 인터페이스로 들어갑니다.

      check network option

    6. 이더넷이 USED으로 표시되는지 확인합니다.

      check network ethernet
      상태가 "UNUSED"인 경우 로봇 제조사에 문의하여 해결하시기 바랍니다.

  • 야스카와(Yaskawa) 로봇이 MotoPlus 기능을 켰는지 확인합니다.

    이 링크를 클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. 유지 보수 모드의 관리 모드에서 메인 메뉴의 MotoPlus APL.  MotoPlus 기능 설정을 선택합니다.

    2. MotoPlus 기능 설정 인터페이스에서 APPLI. AUTOSTART AT POWER ON 상태가 ENABLE으로 표시되는지 확인합니다.

      check motoplus 1

    3. 상태가 "DISABLE"인 경우 DISABLE를 선택하고 티치 펜던트의 选择 키를 눌러 상태를 "ENABLE"로 전환합니다.

      check motoplus 2

위의 조건이 충족되지 않으면 로봇과 표준 인터페이스 통신을 할 수 없으므로 로봇 제조사에 문의하여 해결하시기 바랍니다.

네트워크 연결 설정

  1. YRC1000 시리즈 제어 캐비닛의 경우 IPC 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러 CPU 베이스 보드의 LAN2(CN106) 네트워크 포트에 연결합니다.

    • DX200 시리즈 제어 캐비닛의 경우 IPC 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러 CPU 베이스 보드의 CN104 네트워크 포트에 연결합니다.

    • YRC1000 시리즈 제어 캐비닛의 경우:

      • LAN1 네트워크 포트는 티치 펜던트를 연결하는 데 사용되며 IPC의 네트워크 케이블에는 연결할 수 없습니다.

      • LAN2 네트워크 포트가 사용 중이면 IPC 네트워크 케이블을 LAN3 네트워크 포트에 연결할 수 있습니다.

  2. 야스카와(Yaskawa) 로봇의 IP 주소가 IPC의 IP주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인하십시오.

    이 링크를 클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. 유지 보수 모드의 관리 모드 하의 메인 메뉴에서 시스템  설정  옵션 기능을 선택하여 옵션 기능 인터페이스로 들어가고 LAN 인터페이스 설정을 선택하여 LAN 인터페이스 설정 인터페이스로 들어갑니다.

      set ip 6
      set ip 7
      set ip 8

    2. 로봇의 IP 주소(LAN2 네트워크 포트의 IP 주소)를 확인합니다.

      set ip address 2

    3. 로봇의 IP 주소가 IPC의 IP주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인하십시오. 동일한 네트워크 세그먼트에 있지 않은 경우 "IPC의 IP 주소 설정 챕터를 참조하여 IPC의 IP 주소를 수정하십시오.

Mech-Vision 솔루션 생성 및 저장

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 열면 Mech-Vision이 성공적으로 시작되었음을 나타내는 다음 환영 화면이 나타납니다.

    이미지

  2. Mech-Vision 시작 화면에서 솔루션 라이브러리에서 새로 만들기 버튼을 클릭하여 솔루션 라이브러리를 엽니다.

    project build welcome interface library
    솔루션 라이브러리는 다양한 산업 분야의 예제 솔루션 또는 프로젝트가 포함된 리소스 라이브러리입니다.

  3. 솔루션 라이브러리의 케이션 템플릿서 아래와 같이 고정밀 위치 지정 & 어셈블리 솔루션을 선택합니다.

    project build select project

    고정밀 위치 지정 & 어셈블리 솔루션을 찾을 수 없으면 솔루션 라이브러리 오른쪽 상단의 다운로드 아이콘을 클릭하세요.

  4. 프로젝트 이름과 경로를 설정하고 새로 만들기 버튼을 클릭합니다.

    프로젝트가 생성되면 Mech-Vision 메인 인터페이스 좌측 상단의 프로젝트 리스트에 생성된 솔루션과 프로젝트가 표시됩니다.

    • 솔루션은 로봇과 통신, 비전 처리, 경로 계획과 같은 비전 애플리케이션을 구현하는 데 필요한 기능 구성 및 데이터 모음입니다.

    • 프로젝트는 솔루션에서 비전 처리의 작업 흐름입니다. 일반적으로 솔루션에는 하나의 Mech-Vision 프로젝트만 포함되지만 복잡한 비즈니스 시나리오에서는 여러 프로젝트가 필요할 수 있습니다.

    • 고정밀 위치 지정 & 어셈블리 솔루션에는 하나의 “High-Precision Positioning and Assembly”만 포함됩니다.
    project build check project list

    메인 인터페이스의 중앙 영역에 있는 프로젝트 편집 영역에 'High-Precision Positioning and Assembly' 프로젝트가 표시됩니다.

    project build check project step

  5. 프로젝트 리스트에서 이 솔루션을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 다음 솔루션 자동 로드 버튼을 클릭합니다.

    project build click auto load

    솔루션을 자동 로딩 상태로 설정하면 프로젝트 이름이 녹색으로 표시되고 프로젝트 이름 왼쪽에 프로젝트 번호가 표시됩니다.

    project build auto load finish
    프로젝트 번호는 로봇 픽 앤 플레이스 애플리케이션에서 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하는 데 사용됩니다.

  6. 메뉴 바에서 파일  프로젝트 저장을 선택합니다.

    project build save solution

로봇 통신 설정

이 솔루션에서는 로봇 통신 구성이 기본적으로 YASKAWA 로봇(YASKAWA_GP8)에 대해 설정되었습니다. 툴 바의 로봇 구성 설정 옵션은 켜진 상태입니다.

robot interface config

파일 복제 준비하기

  1. IPC에서 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어의 설치 디렉터리 아래에 있는 통신 구성 요소/Robot_Interface/YASKAWA 폴더를 엽니다.

  2. YRC1000 시리즈 제어 캐비닛의 경우 JBI 폴더와 mm_module_yrc1000.out 파일을 포맷된 빈 USB 루트 디렉터리에 복사합니다.

    • 플래시 드라이브가 미리 포맷되어 있고 플래시 드라이브의 파일 시스템이 FAT32인지 확인하세요.

    • DX200 시리즈의 로봇 컨트롤러를 사용하는 경우 여기에 mm_module_dx200.out 백그라운드 프로그램 파일을 복사해야 합니다.

    • mm_module_yrc1000.out 파일: 백그라운드 프로그램 파일입니다.

    • JBI 폴더: 포그라운드 프로그램 파일입니다.

  3. 티치 펜던트 후면 패널의 USB 인터페이스에 USB를 삽입합니다.

MotoPlus에서 다른 프로그램이 실행되고 있지 않음을 확인

로봇 프로그램을 로봇에 복제하기 전에 다른 MotoPlus 프로그램이 실행되고 있지 않음을 확인합니다.

  • 실행 중인 프로그램이 없으면 이 섹션을 건너뛰십시오.

  • 다른 프로그램이 실행 중이라면 해당 프로그램을 삭제하십시오.

    이 링크를 클릭하여 방법을 확인하십시오.

    1. 유지 보수 모드의 관리 모드에서 메인 메뉴의 MotoPlus APL.  삭제를 선택합니다.

      delete motoplus app 1

    2. MotoPlus 응용 삭제 인터페이스에서 삭제하려는 프로그램 파일을 클릭한 후 티치 펜던트의 选择 키를 눌러 파일을 선택합니다.

      delete motoplus app 2

    3. 티치 펜던트의 回车 키를 누른 후 팝업된 다이얼로그 박스에서 예 버튼을 클릭하면 프로그램이 삭제됩니다.

      delete motoplus app 3

파일을 로봇에 복제하기

백그라운드 파일을 로봇에 복제하기

  1. 티치 펜던트의 主菜单 키를 누른 동시에 로봇을 작동하여 유지 보수 모드로 들어갑니다(이미 유지 보수 모드 상태인 경우 이 스텝을 건너뛰십시오).

    로봇이 시작된 경우 로봇을 재작동하고 재작동하는 동안 主菜单 키를 길게 누릅니다.

  2. 유지 보수 모드에서 시스템  안전 모드  관리 모드를 선택합니다.

    set ip 2
    set ip 3

  3. 비밀번호(기본 비밀번호는 16개 "9")를 입력하고 ENTER 키를 눌러 관리 모드로 들어갑니다.

  4. 메인 메뉴에서 MotoPlus APL.  장치  USB：Pendent를 선택합니다.

    begin to load 1
    begin to load 2

  5. MotoPlus APL.  (사용자 응용 프로그램) 설치를 선택합니다.

    begin to load 3

  6. mm_module_yrc1000.out를 선택한 후 티치 펜던트의 回车 키를 누르고 예를 선택하여 설치를 시작합니다.

    컨트롤러 모델이 DX200인 경우 여기에서 mm_module_dx200.out을 선택해야 합니다.
    begin to load 4
    begin to load 5

  7. 설치가 완료되면 MotoPlus APL.  파일 리스트를 선택합니다. 설치된 파일에 백그라운드 프로그램(mm_module_yrc1000.out)이 보이면 백그라운드 프로그램이 성공적으로 설치된 것입니다.

    컨트롤러 모델이 DX200인 경우 복제 성공 후 여기에 표시되는 프로그램은 mm_module_dx200.out이어야 합니다.
    begin to load 6
    begin to load 7

  8. 백그라운드 프로그램 복제를 완료한 후 전원 스위치를 켜서 제어 캐비닛을 재부팅하면 온라인 모드로 들어갑니다.

    포그라운드 프로그램 파일과 샘플 프로그램 파일을 복제하기 위해서는 온라인 모드에서 작업해야 하므로 백그라운드 프로그램 복제를 완료한 후 이 작업을 수행하십시오.

포그라운드 파일을 로봇에 복제하기

  1. 온라인 모드의 티치 펜던트 메인 메뉴에서 차례로 시스템 정보  안전 모드를 클릭합니다.

    change language level 1

  2. 드롭다운 메뉴에서 관리 모드를 선택합니다.

    change language level 2

  3. 기본 비밀번호인 16개 “9”를 입력합니다.

    change language level 3

    비밀번호 입력 후 티치 펜던트 화면 우측 하단의 回车 키를 누르면 관리 모드로 들어갑니다.

    change language level 4

  4. 티치 펜던트 화면 좌측 하단의 다음 페이지 icon 2 버튼을 클릭한 뒤, 설정  TEACHING COND를 선택하고, LANGUAGE LEVEL 풀다운 메뉴에서 EXPANDED를 선택합니다.

    change language level 5
    change language level 6

  5. EX. MEMORY  장치를 선택하고 USB：Pendent를 선택합니다.

    loading foreground program 1
    loading foreground program 2

  6. 차례로 EX. MEMORY  폴더를 클릭합니다. 폴더 목록이 표시되면 JBI 폴더를 선택하여 들어갑니다.

    loading foreground program 3
    loading foreground program 4
    loading foreground program 5

  7. 다음 차례로 EX. MEMORY  설치하기를 클릭한 후 프로그램을 선택하면 화면에 설치할 프로그램 리스트가 나타납니다.

    loading foreground program 6
    loading foreground program 7
    loading foreground program 8

  8. 설치할 프로그램 목록 인터페이스에서 편집  모두 선택을 선택하면 모든 프로그램이 선택됩니다.

    loading foreground program 9
    loading foreground program 10

  9. 티치 펜던트 우측 하단의回车 키를 누르고 티치 펜던트 화면의 팝업 창에서 예 를 선택하면 포그라운드 프로그램 설치가 완료됩니다.

    loading foreground program 11

  10. 포그라운드 프로그램 설치 후 프로그램 내용  프로그램 선택을 선택하면 이미 설치된 프로그램 목록을 확인할 수 있습니다. 설치된 프로그램 목록에 포그라운드 프로그램이 모두 표시되면 포그라운드 프로그램이 성공적으로 설치된 것입니다.

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

표준 인터페이스 통신 테스트

  1. 티치 펜던트의 메인 메뉴에서 프로그램 내용  프로그램 선택을 선택하여 설치된 프로그램 목록 인터페이스로 들어갑니다.

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

  2. MM_Comtest 프로그램을 선택하고 选择 키를 클릭하여 엽니다.

    test connection 1

  3. 0001 줄의 내용을 선택하고 오른쪽 하단에 나타나는 내용에서 IP 주소와 포트 번호를 선택한 후, 回车 키를 눌러 변경 인터페이스로 들어갑니다.

    test connection 2

  4. IP 주소를 IPC의 IP 주소로 수정합니다. 만약 Mech-Vision에서 설정한 호스트 포트 번호가 변경되었다면, 여기서의 포트 번호 50000도 Mech-Vision에서 설정된 호스트 포트 번호와 일치하도록 수정해야 합니다.

    test connection 3

  5. 티치 펜던트의 키를 티칭 모드로 돌려 티칭 모드로 들어갑니다.

  6. 티칭 모드에서 티치 펜던트의 伺服准备 키를 누른 후 티치 펜던트 뒷면의 伺服使能开关를 누른 상태에서 티치 펜던트 화면의 검은색 커서를 프로그램 첫 번째 줄로 이동합니다.

    이 단계의 목적은 프로그램이 첫 번째 줄부터 실행되도록 하는 것입니다.
    test connection 9
    test connection 10
    test connection 11

  7. 다음 티치 펜던트의 联锁키와 试运行키를 동시에 누릅니다.

    이 스텝의 목적은 실행 테스트를 통해 통신이 정상적인지 판단하는 것입니다.
    test connection 12

  8. 로봇과 비전 시스템 간의 통신 연결이 성공하면 Mech-Vision 로그 창의 콘솔 탭 아래에 관련 메시지가 나타납니다.

    vision center log

이로써 로봇 표준 인터페이스 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 가져오고 비전 시스템과 로봇 사이의 표준 인터페이스 통신을 설정했습니다.

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