로봇 통신 구성

현재 보고 계신 매뉴얼은 구버전입니다. 페이지 오른쪽 상단을 클릭하면 최신 버전의 매뉴얼로 전환할 수 있습니다.

이 튜토리얼에서는 로봇 표준 인터페이스 프로그램을 야스카와(Yaskawa) 로봇에 복제하고 Mech-Mind Robotics 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신 구성을 완료하는 방법에 대해 소개합니다.

  • 표준 인터페이스 프로그램을 복제하는 것은 로봇의 표준 인터페이스 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하여 비전 시스템과 로봇 간의 표준 인터페이스 통신을 실현합니다.

  • 다른 브랜드의 로봇을 사용하는 경우 표준 인터페이스 통신 화면에서 해당 로봇의 표준 인터페이스 통신 구성 가이드를 참조하십시오.
비디오 튜토리얼: 로봇 통신 구성(표준 인터페이스 통신)

복제하기 전 준비

하드웨어 및 소프트웨어 버전 확인

  • 6축 야스카와(Yaskawa) 로봇이 적용됐는지 확인합니다. 이 튜토리얼에서는 야스카와(Yaskawa) 로봇의 YASKAWA_GP8 모델을 예로 들어 보겠습니다.

  • 로봇 컨트롤러가 YRC1000, YRC1000micro 또는 DX200인지 확인합니다. 이 튜토리얼에서는 YRC1000 모델 로봇 컨트롤러를 예로 들어 설명합니다.

  • 야스카와(Yaskawa) 로봇이 이더넷 기능을 활성화했는지 확인합니다.

    사용 방법

    1. 유지 보수 모드로 들어가기 위해 로봇을 시작하는 동안 티치 펜던트의 MAIN MENU 키를 길게 누릅니다.

      set ip 1
      로봇이 시작된 경우 로봇을 다시 시작하고 다시 시작하는 동안 MAIN MENU 키를 길게 누릅니다.

    2. 유지 보수 모드에서 SYSTEM  SECURITY  MANAGEMENT MODE를 선택합니다.

      set ip 2
      set ip 3

    3. 비밀번호(기본 비밀번호는 16개 "9")를 입력하고 ENTER 키를 눌러 MANAGEMENT MODE로 들어갑니다.

      set ip 4
      set ip 5

    4. 메인 메뉴에서 SYSTEM  SETUP  OPTION FUNCTION을 선택하여 옵션 기능 인터페이스로 들어가고 NETWORK FUNCTION SETTING 옵션의 DETAIL을 선택한 다음 티치 펜던트의 SELECT 키를 눌러 네트워크 기능 설정 인터페이스를 엽니다.

      set ip 6
      set ip 7
      check network option

    5. 이더넷이 USED으로 표시되는지 확인합니다.

      check network ethernet
      상태가 "UNUSED"인 경우 로봇 제조사에 문의하여 해결하시기 바랍니다.

  • 야스카와(Yaskawa) 로봇이 MotoPlus 기능을 켰는지 확인합니다.

    사용 방법

    1. 유지 보수 모드의 관리 모드에서 Main Menu의 MotoPlus APL.  MotoPlus FUNC.SETTING을 선택합니다.

    2. MotoPlus FUNC.SETTING 인터페이스에서 APPLI. AUTOSTART AT POWER ON 상태가 ENABLE으로 표시되는지 확인합니다.

      check motoplus 1

    3. 상태가 "DISABLE"인 경우 DISABLE를 선택하고 티치 펜던트의 SELECT 키를 눌러 상태를 "ENABLE"로 전환합니다.

      check motoplus 2

위의 조건이 충족되지 않으면 로봇과 표준 인터페이스 통신을 할 수 없으므로 로봇 제조사에 문의하여 해결하시기 바랍니다.

네트워크 연결

  1. IPC의 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 아래 그림과 같이 로봇 컨트롤러의 CPU 베이스보드의 LAN2(CN106) 네트워크 포트에 연결합니다.

    DX200 시리즈 제어 캐비닛의 경우 IPC 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러 CPU 베이스 보드의 CN104 네트워크 포트에 연결합니다.

  2. 야스카와(Yaskawa) 로봇의 IP 주소가 IPC의 IP주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인합니다.

    사용 방법

    1. 유지 보수 모드의 관리 모드 하의 Main Menu에서 SYSTEM  SETUP  OPTION FUNCTION을 선택하여 옵션 기능 인터페이스로 들어가고 LAN INTERFACE SETTING 옵션의 DETAIL을 선택한 다음 티치 펜던트의 SELECT 키를 눌러 LAN 인터페이스 설정 인터페이스를 엽니다.

      set ip 8

    2. 로봇의 IP 주소(LAN2 네트워크 포트의 IP 주소)를 확인합니다.

      set ip address 2

    3. 로봇의 IP 주소가 IPC의 IP 주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인합니다. 동일한 네트워크 세그먼트에 있지 않은 경우 "IPC의 IP 주소 설정 장을 참조하여 IPC의 IP 주소를 수정하십시오.

Mech-Vision 솔루션 생성 및 저장

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 열면 Mech-Vision이 성공적으로 시작되었음을 나타내는 다음 환영 화면이 나타납니다.

    image

  2. Mech-Vision 시작 화면에서 솔루션 라이브러리에서 새로 만들기를 클릭하여 솔루션 라이브러리를 엽니다.

    project build welcome interface library

    솔루션 라이브러리는 다양한 산업 분야의 예제 솔루션 또는 프로젝트가 포함된 리소스 라이브러리입니다.

  3. 솔루션 라이브러리가 열리면 아래 그림과 같이 솔루션 라이브러리에서 일반 공작물 인식 프로젝트를 선택합니다.

    project build select project

    솔루션 라이브러리에서 "일반 공작물 인식" 프로젝트를 찾을 수 없는 경우 솔루션 라이브러리 하단에서 더 많은 정보를 클릭하면 됩니다.

  4. 프로젝트가 선택되면 솔루션 라이브러리 인터페이스 하단에 프로젝트 관련 정보가 표시됩니다. 프로젝트 이름과 경로를 설정하고 새로 만들기를 클릭합니다.

    project build check project info

    프로젝트가 생성되면 Mech-Vision 메인 인터페이스 좌측 상단의 프로젝트 리스트에 생성된 솔루션과 프로젝트가 표시됩니다.

    • 솔루션은 로봇과 통신, 비전 처리, 경로 계획과 같은 비전 애플리케이션을 구현하는 데 필요한 기능 구성 및 데이터 모음입니다.

    • 프로젝트는 솔루션에서 비전 처리의 작업 흐름입니다. 일반적으로 솔루션에는 하나의 프로젝트만 포함되지만 복잡한 비즈니스 시나리오에서는 여러 프로젝트가 필요할 수 있습니다. 이 부분의 시나리오에는 하나의 프로젝트만 필요합니다.
    project build check project list

    메인 인터페이스의 중앙 영역에 있는 프로젝트 편집 영역에 "일반 공작물 인식" 프로젝트가 표시됩니다.

    project build check project step

  5. 프로젝트 리스트에서 이 솔루션을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭한 다음 솔루션 자동 로드를 클릭합니다.

    project build click auto load

    솔루션을 자동 로딩 상태로 설정하면 프로젝트 이름이 녹색으로 표시되고 프로젝트 이름 왼쪽에 프로젝트 번호가 표시됩니다.

    project build auto load finish
    프로젝트 번호는 로봇 픽 앤 플레이스 애플리케이션에서 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거하는 데 사용됩니다.

  6. 메뉴 바에서 파일  프로젝트 저장을 선택합니다.

    project build save solution

“로봇 및 인터페이스 구성” 설정

  1. Mech-Vision 툴 바에서 로봇 및 인터페이스 구성을 클릭합니다.

  2. 로봇 선택 드롭다운 디렉터리를 클릭하고 목록에 있는 로봇을 선택한 다음 로봇 모델 선택을 클릭하여 야스카와(Yaskawa) 로봇의 YASKAWA_GP8 모델을 선택합니다. 그 다음에 다음을 클릭합니다.

    select robot model

  3. 통신 방식 화면에서 인터페이스 유형을 표준 인터페이스로 선택하고, 프로토콜을 TCP 서버로 선택하며 프로토콜 형식을 ASCII로 선택한 다음에 응용 버튼을 클릭합니다.

    configure communication 1

  4. Mech-Vision 메인 화면에서 툴 바에 있는 “인터페이스 서비스” 기능이 활성화되어 있는지 확인합니다.

    configure communication 2

프로그램 파일 복제를 준비하기

  1. IPC에서 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 시스템의 설치 디렉터리 아래에 있는 Mech-Center/Robot_Interface/YASKAWA 폴더를 엽니다.

  2. JBI 폴더, sample 폴더 및 mm_module_yrc1000.out 파일을 USB 루트 디렉터리에 복사합니다.

    • mm_module_yrc1000.out 파일: 백그라운드 프로그램 파일입니다.

    • JBI 폴더: 포그라운드 프로그램 파일을 저장합니다.

    • sample 폴더: 간단한 피킹 샘플 프로그램 파일을 저장합니다.

      DX200 모델 컨트롤러를 사용하는 경우 여기에 mm_module_dx200.out 백그라운드 프로그램 파일을 복사해야 합니다.

  3. 티치 펜던트 후면 패널의 USB 인터페이스에 USB를 삽입합니다.

MotoPlus에서 다른 프로그램이 실행되고 있지 않은지 확인합니다.

로봇 프로그램을 로봇에 복제하기 전에 다른 MotoPlus 프로그램이 실행되고 있지 않은지 확인합니다.

  • 실행 중인 프로그램이 없으면 이 섹션을 건너뛰십시오.

  • 다른 프로그램이 실행 중이라면 해당 프로그램을 삭제하십시오.

    사용 방법

    1. 유지 보수 모드의 관리 모드에서 Main Menu의 MotoPlus APL.  DELETE를 선택합니다.

      delete motoplus app 1

    2. MotoPlus 응용 삭제 인터페이스에서 삭제하려는 프로그램 파일을 클릭한 후 티치 펜던트의 SELECT 키를 눌러 파일을 선택합니다.

      delete motoplus app 2

    3. 티치 펜던트의 ENTER 키를 누른 후 팝업된 다이얼로그 박스에서 YES 버튼을 클릭하면 프로그램이 삭제됩니다.

      delete motoplus app 3

파일을 로봇에 복제하기

백그라운드 프로그램 파일 복제하기

  1. 유지 보수 모드하의 Main Menu의 MotoPlus APL.  DEVICE  USB：Pendent를 선택합니다.

    begin to load 1
    begin to load 2

  2. MotoPlus APL.  LOAD(USER APPLICATION)를 선택하고 mm_module_yrc1000.out을 선택한 다음 티치 펜던트의 ENTER 키를 누르고 YES를 선택하여 설치합니다.

    begin to load 3
    begin to load 4
    begin to load 5
    컨트롤러 모델이 DX200인 경우 여기에서 mm_module_dx200.out을 선택해야 합니다.

  3. 설치가 완료되면 MotoPlus APL.  FILE LIST를 선택합니다. 설치된 파일에 백그라운드 프로그램(YRC1000.OUT)이 보이면 백그라운드 프로그램이 성공적으로 설치된 것입니다.

    begin to load 6
    begin to load 7
    컨트롤러 모델이 DX200인 경우 복제 성공 후 여기에 표시되는 프로그램은 DX200.OUT이어야 합니다.

  4. 백그라운드 프로그램 복제를 완료한 후 로봇을 다시 작동하여 온라인 모드로 들어갑니다.

    포그라운드 프로그램 파일과 샘플 프로그램 파일을 복제하기 위해서는 온라인 모드에서 작업해야 하므로 백그라운드 프로그램 복제를 완료한 후 이 작업을 수행하십시오.

포그라운드 프로그램 파일 복제하기

  1. 온라인 모드의 경우 Main Menu에서 SYSTEM INFO  SECURITY를 선택한 후 드롭다운 바에서 MANAGEMENT MODE를 선택하고 안전 모드 비밀번호(기본 비밀번호는 16개 9)를 입력합니다.

    change language level 1
    change language level 2
    change language level 3

    비밀번호 입력 후 티치 펜던트 화면 우측 하단의 ENTER 키를 누르면 관리 모드로 들어갑니다.

    change language level 4

  2. 티치 펜던트 화면 좌측 하단의 다음 페이지 icon 2 버튼을 클릭한 뒤, SETUP  TEACHING COND를 선택하고, LANGUAGE LEVEL 드롭다운 메뉴에서 EXPANDED를 선택합니다.

    change language level 5
    change language level 6

  3. EX. MEMORY  DEVICE를 선택하고 USB：Pendent를 선택합니다.

    loading foreground program 1
    loading foreground program 2

  4. EX. MEMORY  FOLDER를 선택합니다. 폴더 목록이 표시되면 JBI 폴더를 선택하여 들어갑니다.

    loading foreground program 3
    loading foreground program 4
    loading foreground program 5

  5. EX. MEMORY  LOAD를 선택하고 프로그램을 선택합니다. 화면에 설치할 프로그램 목록이 표시됩니다.

    loading foreground program 6
    loading foreground program 7
    loading foreground program 8

  6. 설치할 프로그램 목록 인터페이스에서 EDIT  SELECT ALL을 선택하면 모든 프로그램이 선택됩니다.

    loading foreground program 9
    loading foreground program 10

  7. 티치 펜던트의 ENTER 키를 누른 후 팝업창에서 YES를 선택하면 포그라운드 프로그램 설치가 시작됩니다.

    loading foreground program 11

  8. 포그라운드 프로그램 설치 후 JOB  SELECT JOB를 선택합니다. 설치된 프로그램 목록에 포그라운드 프로그램이 모두 표시되면 포그라운드 프로그램이 성공적으로 설치된 것입니다.

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

샘플 예시 프로그램 파일 복제하기

샘플 예시 프로그램 파일을 복제하려면 "포그라운드 프로그램 파일 복제하기” 부분의 단계를 반복하십시오.

주의: 복제할 폴더를 선택할 때 SAMPLE 폴더를 선택해야 합니다.

표준 인터페이스 통신 테스트

로봇과 비전 시스템 간의 표준 인터페이스 통신을 테스트할 때 먼저 인터페이스 서비스 활성화상태를 확인한 다음 티치 펜던트에서 테스트 프로그램을 실행하여 표준 인터페이스 통신을 시도하십시오. 이미 복제된 캘리브레이션 프로그램(MM_AUTO_CALIB)을 테스트 프로그램으로 직접 사용할 수 있습니다.

  1. 티치 펜던트의 Main Menu에서 JOB  SELECT JOB를 선택하여 설치된 프로그램 목록 인터페이스로 들어갑니다.

    loading foreground program 12
    loading foreground program 13

  2. MM_AUTO_CALIB 프로그램을 선택하고 선택 키를 눌러 프로그램을 열고 0001 행을 선택해 오른쪽 하단에 나타나는 내용에서 IP 주소와 포트 번호를 선택해 ENTER 키를 눌러 IP 주소 변경 화면으로 들어가 IP 주소를 IPC의 IP 주소와 포트 번호로 변경합니다.

    test connection 1
    test connection 2
    test connection 3

  3. 0001 행에 커서를 놓고 티치 펜던트의 INFORM LIST 키를 누르고 오른쪽 메뉴에서 CONTROL  PAUSE를 선택한 후 INSERT및ENTER 키를 선택합니다. 이때 0001 행 이후에 PAUSE 명령어가 삽입됩니다.

    test connection 4
    test connection 5
    test connection 6
    test connection 7
    test connection 8

  4. 티치 펜던트의 모드 키를 TEACH로 돌려 티칭 모드로 들어갑니다.

  5. 티치 펜던트의 SERVO ON READY 키를 누른 후 티치 펜던트 뒷면의 스위치 활성화를 누른 상태에서 티치 펜던트 화면의 검은색 커서를 프로그램 첫 번째 줄(0000)로 이동합니다.

    test connection 9
    test connection 10
    test connection 11

    이 단계의 목적은 프로그램이 첫 번째 줄부터 실행되도록 하는 것입니다.

  6. 그런 다음 티치 펜던트의 INTER LOCK 키와 TEST START 키를 동시에 누릅니다. 로봇이 0001 행의 실행을 마친 후 검정색 커서는 PAUSE(일시 정지) 명령어가 있는 0002 행에서 자동으로 멈춥니다.

    test connection 12
    test connection 13

  7. 로그 표시 여부는 Mech-Vision 로그바의 Console 탭에서 확인할 수 있습니다. 다음 로그가 표시되면 야스카와(Yaskawa) 로봇과 비전 시스템이 표준 인터페이스 통신과 정상적으로 통신할 수 있음을 의미합니다.

    vision center log

  • 테스트가 완료된 후에는 PAUSE 명령어를 삭제하십시오. 그렇지 않으면 로봇의 캘리브레이션에 영향을 미칩니다. PAUSE 명령어를 삭제하려면 PAUSE 명령어가 있는 0002 행으로 커서를 이동한 후 티치 펜던트의 DELETE 키를 누른 후 ENTER 키를 누릅니다.

저희는 귀하의 개인 정보를 소중하게 생각합니다.

당사 웹사이트는 귀하에게 최상의 경험을 제공하기 위해 쿠키를 사용합니다. "모두 수락"을 클릭하시는 경우, 귀하는 사의 쿠키 사용에 동의하게 됩니다. "모두 거부"를 클릭하시는 경우, 귀하가 이 웹사이트를 방문할 때 추적되거나 기억되지 않도록 하기 위해 단일 쿠키가 사용됩니다.

  • Preference
  • 모두 수락
  • 모두 거부