피킹
3D 비전 가이드 로봇 애플리케이션을 배포하는 최종 목표는 성공적인 피킹을 달성하는 것입니다. 이 단계에서는 로봇이 비전 결과에 따라 정확하게 피킹할 수 있도록 로봇 피킹 프로세스를 구축해야 합니다.
로봇 피킹 프로세스를 구축하는 방법은 아래 그림과 같이 선택한 로봇 통신 방식에 따라 다릅니다.
| 피킹 정확도에 대한 요구 사항이 높으면 프로젝트를 배포할 때 주제: 피킹 정확도 향상 내용을 참조하여 요구 사항을 충족할 수 있도록 피킹 정확도를 향상시켜야 합니다. |
표준 인터페이스 통신 모드에서의 피킹 프로세스 구축
표준 인터페이스 통신 방식을 사용하는 경우, 로봇 측에서 로봇 피킹 프로그램을 작성하여 로봇이 비전 가이드에 따라 피킹 작업을 수행할 수 있습니다. Mech-Mind Robotics에서는 지원한 로봇을 위한 표준 인터페이스 예제 프로그램을 제공하며, 예제 프로그램을 참고하여 피킹 프로그램을 작성할 수 있습니다.
구축한 프로젝트와 비전 시스템에서 출력한 결과에 따라 표준 인터페이스와 비전 시스템 간의 통신을 수행하는 방법은 다음 세 가지로 나눠질 수 있습니다.
다음 섹션에서는 세 가지 유형의 통신 방법을 자세히 소개합니다.
Mech-Vision을 통해 비전 결과를 가져오기
이 방법은 로봇이나 PLC가 표준 인터페이스 명령어를 통해 Mech-Vision 프로젝트를 트리거하고 Mech-Vision에서 출력한 비전 결과를 가져올 때 사용됩니다.
구축해야 할 프로젝트 |
Mech-Vision 프로젝트 |
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비전 시스템에서 출력한 결과 |
비전 결과. 하나 또는 하나 이상의 비전 포인트로 구성되며 하나의 비전 포인트에는 포즈, 레이블 등 데이터를 포함할 수 있습니다.
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| 비전 결과는 Mech-Vision 프로젝트의 “출력” 스텝에서 출력됩니다. 이 스텝의 “포트 유형” 파라미터는 “사전 정의(비전 결과)” 또는 “자체 정의”로 설정되어야 합니다. |
이 방법을 사용할 때, 일반적인 작업 프로세스는 다음과 같습니다.
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로봇 또는 PLC가 표준 인터페이스 명령어를 통해 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거합니다.
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비전 시스템에서 Mech-Vision 프로젝트를 실행하고 비전 결과를 출력합니다.
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로봇 똔는 PLC가 표준 인터페이스 명령어를 통해 비전 결과를 가져옵니다.
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로봇이 비전 결과에 따라 피킹을 수행합니다.
위 프로세스를 실현하려면 사용자가 로봇 또는 PLC 프로그램을 작성해야 합니다. Mech-Mind Robotics에서는 지원되는 로봇이나 PLC에 대한 풍부한 예제 프로그램을 제공합니다. 이 예제 프로그램 중 첫 번째 프로그램은 위의 프로세스를 따릅니다. 또한, 더 다양한 기능을 실현하려면 기타 예제 프로그램을 참조할 수 있습니다. 로봇 또는 PLC 프로그램밍과 관련된 상세한 정보는 표준 인터페이스 통신 내용을 참조하시기 바랍니다.
Mech-Viz를 통해 계획된 경로를 가져오기
이 방법은 로봇이나 PLC가 표준 인터페이스 명령어를 통해 Mech-Viz 프로젝트를 트리거하고 Mech-Viz에서 계획된 경로를 가져올 때 사용됩니다.
구축해야 할 프로젝트 |
Mech-Viz와 Mech-Vision 프로젝트 |
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비전 시스템에서 출력한 결과 |
계획된 경로. 일련의 웨이포인트로 구성되며 하나의 웨이포인트에는 로봇 포즈, 레이블, 이동 유형 및 속도 등 데이터가 포함됩니다.
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이 방법을 사용할 때, 일반적인 작업 프로세스는 다음과 같습니다.
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로봇 또는 PLC가 표준 인터페이스 명령어를 통해 Mech-Viz 프로젝트 실행을 트리거합니다.
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비전 시스템에서 Mech-Viz 프로젝트를 실행하고 비전 결과를 출력합니다. Mech-Viz 프로젝트를 실행하는 과정에서 Mech-Viz는 비전 결과를 가져오기 위해 Mech-Vision 프로젝트를 호출하고 획득한 비전 결과에 따라 로봇의 이동 경로를 계획합니다.
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로봇 똔는 PLC가 표준 인터페이스 명령어를 통해 이동 경로를 가져옵니다.
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로봇이 이동 경로에 따라 피킹을 수행합니다.
위 프로세스를 실현하려면 사용자가 로봇 또는 PLC 프로그램을 작성해야 합니다. Mech-Mind Robotics에서는 지원되는 로봇이나 PLC에 대한 풍부한 예제 프로그램을 제공합니다. 이 예제 프로그램 중 두 번째 프로그램은 위의 프로세스를 따릅니다. 또한, 더 다양한 기능을 실현하려면 기타 예제 프로그램을 참조할 수 있습니다. 로봇 또는 PLC 프로그램밍과 관련된 상세한 정보는 표준 인터페이스 통신 내용을 참조하시기 바랍니다.
Mech-Vision을 통해 계획된 경로를 가져오기
이 방법은 로봇이나 PLC가 표준 인터페이스 명령어를 통해 Mech-Vision 프로젝트를 트리거하고 Mech-Vision에서 계획된 경로를 가져올 때 사용됩니다.
구축해야 할 프로젝트 |
Mech-Vision 프로젝트 |
|---|---|
비전 시스템에서 출력한 결과 |
계획된 경로. 일련의 웨이포인트로 구성되며 하나의 웨이포인트에는 로봇 포즈, 레이블, 이동 유형 및 속도 등 데이터가 포함됩니다.
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이 방법을 사용할 때, 일반적인 작업 프로세스는 다음과 같습니다.
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로봇 또는 PLC가 표준 인터페이스 명령어를 통해 Mech-Vision 프로젝트 실행을 트리거합니다.
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비전 시스템에서 Mech-Vision 프로젝트를 실행하고 비전 결과를 출력합니다.
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로봇 똔는 PLC가 표준 인터페이스 명령어를 통해 이동 경로를 가져옵니다.
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로봇이 이동 경로에 따라 피킹을 수행합니다.
위 프로세스를 실현하려면 사용자가 로봇 또는 PLC 프로그램을 작성해야 합니다. Mech-Mind Robotics에서는 지원되는 로봇이나 PLC에 대한 풍부한 예제 프로그램을 제공합니다. 이 예제 프로그램 중 셋 번째 프로그램은 위의 프로세스를 따릅니다. 또한, 더 다양한 기능을 실현하려면 기타 예제 프로그램을 참조할 수 있습니다. 로봇 또는 PLC 프로그램밍과 관련된 상세한 정보는 표준 인터페이스 통신 내용을 참조하시기 바랍니다.
마스터 컨트롤 통신 모드에서의 피킹 프로세스 구축
마스터 컨트롤 통신을 사용하는 경우, Mech-Viz 소프트웨어에서 그래픽 방식으로 로봇의 피킹 프로세스(예: Mech-Viz 작업 흐름)를 구축할 수 있습니다.
1 프로젝트 구축 |
Mech-Viz 프로젝트를 구축하는 일반적인 프로세스에 대해 살펴봅니다. |
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2 모델 준비 |
3D 시뮬레이션 및 충돌 감지에 사용될 Mech-Viz 프로젝트의 말단장치, 작업물 및 시나리오 모델을 생성하려면 모델 편집기를 사용하십시오. |
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3 프로젝트 리소스 구성 |
작업물 모델을 도입하고 작업물을 구성합니다. 작업물의 대칭성, 피킹 허용 편차 등 속성을 구성하여 작업물 피킹 성공률을 높일 수 있습니다. |
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말단장치 모델을 도입하고 말단장치를 구성합니다. 말단장치 모델의 위치와 치수 및 말단장치의 제어 논리도 설정해야 합니다. |
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실제 로봇 시나리오에서 물체를 구성하여 실제 시나리오를 복원하고 충돌 감지 및 경로 계획 완료를 지원하는 데 사용됩니다. |
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4 시뮬레이션 및 최적화 |
로봇이 이동 중에 충돌하는 것을 방지하고 충돌이 없는 로봇 계획 경로를 출력하도록 충돌 감지 기능을 구성합니다. |
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계획 기록은 Mech-Viz의 전체 계획 과정을 완벽하게 기록하고 충돌 결과를 시각적으로 표시합니다. 문제 해결을 위해 계획 실패에 대한 솔루션을 참조하실 수 있습니다. |