로봇 통신 구성

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이 부분에서 로봇 마스터 컨트롤 프로그램을 ABB 로봇으로 복제하고 마스터 컨트롤 통신 구성을 완성하는 방법을 소개하겠습니다.

  • 마스터 컨트롤 프로그램을 복제하는 것은 로봇의 마스터 컨트롤 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하고 비전 쪽과 로봇 간의 통신을 실현하고 Mech-Mind Robotics 소프트웨어로 로봇을 컨트롤하는 데 사용됩니다.

  • 다른 브랜드의 로봇을 사용하는 경우 마스터 컨트롤 통신 화면에서 해당 로봇의 마스터 컨트롤 통신 설정 가이드를 참조하십시오.
비디오 튜토리얼: 마스터 컨트롤 통신 설정

사전 준비

컨트롤러와 RobotWare 버전을 확인하기

  1. 로봇 제어 캐비닛에 D652 또는 DSQC1030 IO 보드가 이미 설치되었는지를 확인하십시오.

  2. 컨트롤러는 IRC4 또는 IRC5이고 RobotWare 버전은 6.02-6.15입니다.

    아래 그림과 같이 티치 펜던트에서 RobotWare 버전을 확인하십시오.

    check version1
    check version2

  3. 다음 컨트롤 모듈을 설치해야 합니다.

    • 616-1 PCInterface

    • 623-1 Multitasking

      아래 그림과 같이 티치 펜던트에서 위 컨트롤러 옵션이 이미 설치되었는지를 확인하십시오.

      check installation

  • 로봇을 마스터 컨트롤하려면 컨트롤 모듈에 위의 두 옵션이 반드시 설치되어야 합니다.

  • 위의 조건이 충족되지 않으면 로봇과 마스터 컨트롤 통신을 할 수 없으므로 로봇 제조사에 문의하여 해결하시기 바랍니다.

네트워크 연결

하드웨어 연결

아래 그림과 같이 IPC의 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러의 X6(WAN) 네트워크 포트에 연결합니다.

port

IP 주소 설정

사용자는 티치 펜던트 또는 RobotStudio를 통해 IP 주소를 설정할 수 있습니다.

RobotStudio는 ABB 로봇의 시뮬레이션 및 오프라인 프로그래밍 소프트웨어입니다. 이 소프트웨어는 IPC 또는 기타 PC에 설치할 수 있습니다. 이 예시에서 RobotStudio는 이미 다른 PC에 설치되어 있습니다.
티치 펜던트를 통해 IP 주소를 설정하기

  1. 아래 그림과 같이 티치 펜던트에서 컨트롤러를 리부팅합니다.

    ip setting1
    ip setting2
    ip setting3
    ip setting4

  2. 리부팅하면 다음 인터페이스로 들어가게 됩니다. IP 주소를 설정하려면 아래 단계를 따르십시오. 로봇의 IP 주소가 IPC의 IP주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있어야 합니다.

    ip setting5
    ip setting6
    ip setting7
    ip setting8
    ip setting9
    ip setting10
RobotStudio를 통해 IP 주소를 설정하기

아래 그림과 같이 RobotStudio를 통해 IP 주소를 설정합니다.

IP 주소를 설정한 후 로봇을 다시 시작해야 합니다.
ip setting11
IP 주소를 설정한 후 로봇을 다시 작동해야 합니다.

IP 주소가 성공적으로 변경되었는지 확인하기

왼쪽 상단 메뉴 아이콘  시스템 정보  WAN을 순서대로 클릭하여 IP 주소가 성공적으로 변경되었는지 확인하십시오.

ip setting12
ip setting13

  • IPC의 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝이 로봇 컨트롤러의 X6(WAN) 네트워크 포트에 연결되어 있는지 확인하십시오.

  • IP 주소를 설정할 때 로봇 LAN 포트의 IP 주소를 구분하는 데 주의하십시오.

  • ABB 로봇의 IP 주소가 IPC의 IP주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인하십시오.

파일을 로봇에 복제(자동)

사용자는 로봇 프로그램 복제 도구를 사용하여 ABB 로봇에 파일을 자동으로 복제합니다. 구체적인 프로세스는 다음과 같습니다.

자동 복제 과정에 오류가 나거나 사용자가 해결하기 어려운 경우 파일을 로봇에 복제하기 (수동)를 참조하여 수동으로 복제를 진행할 수 있습니다.

  1. 제어 캐비닛의 스위치를 자동 모드로 켜고 모터 표시등이 켜져 있는지 확인하십시오.

    calilbration process8

  2. Mech-Vision과 Mech-Viz 소프트웨어 설치 목록에서 Mech-Center \tool\Robot Program Loader 목록으로 이동한 다음 Robot Program Loader 프로그램을 더블 클릭하여 로봇 프로그램 복제 도구를 열고 복제 도구 메인 화면으로 들어갑니다.

    auto load files1
    auto load files2

  3. ABB 로봇 브랜드를 선택하고 실제 로봇 IP 주소를 입력한 다음 연결 버튼을 클릭합니다.

    auto load files3
    연결에 실패하시면 오른쪽 하단의 Test network connection 버튼을 클릭하여 문제를 확인할 수 있습니다.

  4. ABB 프로그램 복제 인터페이스에서 백업 폴더를 선택하고 백업 버튼을 클릭합니다. 파일 백업이 성공하면 “백업 성공”이라는 메시지가 인터페이스 하단 로그에 표시됩니다.

    auto load files4

    • 후에 복제 과정에 오류가 생긴 경우, 백업한 파일을 사용하여 로봇 시스템을 재설정할 수 있습니다.

    • 사용자가 이미 마스터 컨트롤 프로그램을 복제한 경우 먼저 로봇 시스템을 재설정해야 다시 마스터 컨트롤 프로그램을 복제할 수 있습니다.

  5. 백업이 성공하면 마스터 컨트롤 프로그램 복제하기 옵션을 선택하여 복제 프로그램이 위치한 폴더를 확인한 후 로봇의 IO 보드 모델을 선택합니다. 예시에서는 IO 보드 없음을 선택하였습니다. 사용자의 보드 모델은 예시와 다를 수 있으므로 실제 상황에 따라 보드 모델을 결정하시기 바랍니다. 위의 파라미터를 모두 설정한 후 원클릭 복제 버튼을 클릭합니다. 파일이 로봇에 성공적으로 복제되면 인터페이스 하단 로그에 복제 성공이라는 메시지가 나타납니다.

    auto load files5

자동 복제에 성공하면 컨트롤러가 자동으로 재설정됩니다. 자동 복제에 성공한 후 마스터 컨트롤 통신 테스트로 건너뛰어 작업을 계속하십시오.

파일을 로봇에 복제(수동)

자동 복제에 성공하면 이 부분 내용을 건너뛰십시오.

  • 수동으로 파일을 로봇에 복제하기 전에 오작동할 경우 로봇 시스템을 재설정할 수 있도록 먼저 백업하는 것을 추천합니다.

  • 사용자가 이미 마스터 컨트롤 프로그램을 복제한 경우 먼저 로봇 시스템을 재설정해야 다시 마스터 컨트롤 프로그램을 복제할 수 있습니다.

사전 준비

백업

오작동 후 로봇 시스템을 복원하기 위해 로봇 실행을 시작하기 전에 백업하십시오. 백업 작업은 티치 펜던트 또는 RobotStudio를 통해 실행할 수 있습니다.

티치 펜던트에서 백업 생성

  1. 티치 펜던트 왼쪽 상단에 있는 메뉴 바를 클릭하면 메인 인터페이스에 들어가 재시작 버튼을 클릭하십시오.

    backup1

  2. 현재 시스템 백업... 버튼을 클릭하십시오.

    backup2

  3. 아래 그림과 같이 1을 클릭하면 백업 폴더의 명칭을 수정할 수 있고 2를 클릭하면 백업 폴더의 경로를 수정할 수 있습니다. 수정이 끝난 후 백업 버튼을 클릭합니다.

    backup3
RobotStudio에서 백업 생성

  1. RobotStudio 메인 인터페이스에서 백업할 컨트롤러를 선택한 후 백업  백업 만들기 버튼을 클릭하십시오.

    backup4

  2. 팝업 창에서 백업 파일의 명칭과 경로를 확인하고 확인 버튼을 클릭하십시오.

    backup5

재설정

  • 재설정은 RAPID 재설정과 시스템 재설정 두 가지 경우가 있습니다.

  • RAPID 재설정하면 현재 RAPID 프로그램과 데이터가 삭제되지만 시스템 파라미터 설정은 유지됩니다.

  • 시스템 재설정하면 출하 시 시스템 파라미터와 RAPID 프로그램이 재설정되며, IO 구성도 재설정됩니다. 통신 보드나 기타 통신 장치를 사용하는 경우, 시스템 재설정 후에 다시 구성해야 합니다.
RAPID 재설정

다음 로직 다이어그램에 따라 RAPID 재설정해야 할지 여부를 판단하십시오.

reset

  1. 티치 펜던트 왼쪽 상단에 있는 메뉴 바를 클릭하면 메인 인터페이스에 들어가 재시작 버튼을 클릭하십시오.

    reset1

  2. 고급… 버튼을 클릭하십시오.

    reset2

  3. RAPID 재설정을 선택한 후 다음 버튼을 클릭하십시오.

    reset5

  4. RAPID 재설정 버튼을 클릭하십시오.

    reset6
시스템 재설정
시스템을 재설정하면 출하 시 설정이 재설정되므로 백업 작업을 완료했는지 확인하십시오.

  1. 티치 펜던트 왼쪽 상단에 있는 메뉴 바를 클릭하면 메인 인터페이스에 들어가 재시작 버튼을 클릭하십시오.

    reset1

  2. 고급… 버튼을 클릭하십시오.

    reset2

  3. 시스템 재설정 버튼을 클릭하고 다음 버튼을 클릭하십시오.

    reset3

  4. 시스템 재설정 버튼을 클릭합니다.

    reset4

복제 파일 가져오기

Mech-Vision과 Mech-Viz 소프트웨어의 설치 디렉터리에 있는 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/RobotWare 6 폴더 속의 파일들을 USB에 복사하십시오.

  1. RobotWare 6 폴더 속의 Config 폴더에 있는 파일은 로봇 구성 파일로 실제 상황에 따라 다른 구성 파일을 도입해야 합니다.

    • 작업 현장에서 DSQC 652 보드(PCB)를 사용하는 경우 “D652.cfg、SYS.cfg”를 선택하십시오.

    • 작업 현장에서 DSQC 1030 보드를 사용하는 경우 “DSQC1030.cfg、SYS.cfg”를 선택하십시오.

    • 자동 캘리브레이션만 필요한 경우 또는 작업 현장에서 위의 두 보드가 아닌 다른 보드를 사용하는 경우 “EIO.cfg、SYS.cfg”를 선택하십시오.

  2. RobotWare 6 폴더 속의 MM 폴더에 있는 파일은 로봇 프로그램 모듈입니다.

RobotStudio 소프트웨어를 부팅하고 로봇 컨트롤러에 연결하기

RobotStudio 소프트웨어의 Controller 메뉴를 클릭하고 툴 바에 Add Controller  Add Controller 버튼을 선택하십시오. 팝업된 Add Controller 다이얼로그 박스에서 컨트롤러를 선택하고 확인 버튼을 클릭하십시오.

load program2

로봇 쓰기 접근(write access)을 획득하기

  1. RobotStudio 소프트웨어의 툴 바에서 request write access 버튼을 클릭하여 티치 펜던트에 쓰기 권한을 요청합니다.

    load program2 1

  2. 티치 펜던트에 팝업된 request write access 다이얼로그 박스에서 OK 버튼을 클릭하십시오.

로봇 구성 파일을 도입하기

  1. RobotStudio 소프트웨어의 Controller 메뉴를 클릭하고 툴 바에서 Load parameters  Load parameters…​ 버튼을 클릭하십시오. USB에서 도입할 구성 파일을 선택하여 Load parameters and replace duplicates 버튼을 클릭하고 열기 버튼을 클릭하십시오.

    load program3

  2. 팝업된 다이얼로그 박스에서 연속적으로 확인 버튼을 클릭하십시오.

    load program3 1

로봇 프로그램 모듈을 도입하기

  1. RobotStudio 소프트웨어의 Controller 메뉴를 클릭하여 툴 바에서 File Transfer 버튼을 클릭하십시오. File Transfer 화면의 왼쪽 패널에서 “MM” 폴더를 선택하고 Transfer 버튼을 클릭하여 해당 폴더를 로봇 시스템 HOME 디렉터리로 전송합니다.

    load program4

  2. RobotStudio 소프트웨어의 Controller 메뉴를 클릭하고 툴 바에서 Restart 버튼을 클릭하여 로봇 시스템을 재시작합니다.

이로써 로봇 마스터 컨트롤 프로그램과 구성 파일이 이미 로봇에 복제되었습니다.

마스터 컨트롤 통신 테스트

로봇 시스템을 재시작한 후 다음 작업을 수행하여 로봇을 마스터 컨트롤할 수 있는지를 테스트합니다:

로봇을 자동 모드로 전환하기

  1. 로봇 제어 캐비닛에서 키 스위치를 통해 로봇을 자동 모드로 전환합니다.

  2. 티치 펜던트에 팝업된 다이얼로그 박스에서 확인 버튼을 클릭하십시오.

  3. 로봇 제어 캐비닛에서 모터 전원 켜기 버튼을 눌러 로봇의 전원을 켭니다. 전원이 성공적으로 켜진 후에는 버튼이 항상 켜져 있습니다.

프로그램 실행

  1. T_ROB1 및 safe_area의 프로그램 포인터를 각각 메인 프로그램으로 이동하고 PP를 메인으로 이동 버튼을 클릭하고 팝업된 프롬프트 박스에서 예 버튼을 클릭하십시오.

    run program1
    run program1 1
    run program2
    run program1 1

  2. 프로그램을 수동 또는 자동으로 실행하기 위한 프로그램 포인터는 아래 그림과 같습니다.

    run program3

Mech-Viz 프로젝트를 만들기

  1. Mech-Viz 소프트웨어를 열고 Ctrl+N 키를 눌러 Mech-Viz 프로젝트를 생성합니다. 다음 인터페이스에서 실제 로봇의 브랜드와 모델에 따라 해당한 로봇 모델을 선택합니다.

    select robot

  2. Ctrl+S 키를 눌러 프로젝트를 저장하기 위한 폴더를 선택하거나 새로 생성합니다.

  3. Mech-Viz 소프트웨어의 왼쪽 패널에서 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 자동으로 로드되도록 설정 옵션을 선택합니다.

    set autoload

로봇을 연결하기

  1. Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바에 있는 로봇 마스터 컨트롤 연결 옵션을 클릭합니다.

  2. 로봇 IP 주소에서 실제 로봇의 IP 주소(그림의 IP 주소는 예시임)를 입력하고 로봇 연결 버튼을 클릭합니다.

    connect robot 1

    Mech-Viz에서 실제 로봇을 성공적으로 연결하면 현재 상태는 연결됨으로 표시되며 툴 바의 아이콘은 파란색에서 녹색으로 바뀝니다.

    connect robot 2

    연결에 실패한 경우, 설정된 로봇 IP 주소가 잘못되었는지 확인하십시오.

로봇을 이동하기

  1. Mech-Viz 소프트웨어에서 툴 바의 속도와 가속도를 5%로 설정하십시오.

    move robot 1

  2. 툴 바에서 로봇을 동기화하기 옵션을 클릭하여 선택 당한 상태를 유지하면 이때 3D 시뮬레이션 공간의 가상 로봇 포즈는 실제 로봇 포즈로 동기화되고 로봇을 동기화하기 옵셔을 다시 클릭하여 선택 당한 상태를 취소합니다.

    move robot 2

  3. 화면 오른쪽 하단의 로봇 패널에서 J1 관절 각도를 살짝 조정합니다(예: 0°에서 3°로 조정함). 이 작업은 가상 로봇을 이동시킵니다.

    move robot 3

  4. 실제 로봇 이동 버튼을 클릭하여 실제 로봇의 이동 여부를 확인합니다. 실제 로봇이 가상 로봇의 포즈로 이동하면 마스터 컨트롤 통신이 정상임을 의미합니다.

    로봇을 이동할 때 안전을 부디 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 눌러주십시오.
    move robot 4

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