로봇 통신 구성

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이 부분에서 로봇 마스터 컨트롤 프로그램을 ABB 로봇으로 복제하고 마스터 컨트롤 통신 구성을 완성하는 방법을 소개하겠습니다.

  • 마스터 컨트롤 프로그램을 복제하는 것은 로봇의 마스터 컨트롤 프로그램과 구성 파일을 로봇 시스템으로 도입하고 비전 쪽과 로봇 간의 통신을 실현하고 Mech-Mind Robotics 소프트웨어로 로봇을 컨트롤하는 데 사용됩니다.

  • 다른 브랜드의 로봇을 사용하는 경우 마스터 컨트롤 통신 화면에서 해당 로봇의 마스터 컨트롤 통신 설정 가이드를 참조하십시오.
비디오 튜토리얼: 마스터 컨트롤 통신 설정

사전 준비

컨트롤러와 RobotWare 버전을 확인하기

  1. 로봇 제어 캐비닛에 D652 또는 DSQC1030 IO 보드가 이미 설치되었는지를 확인하십시오.

  2. 티치 펜던트에서 RobotWare 버전이 6.0보다 높은지 확인하십시오.

    check version1
    check version2

  3. 티치 펜던트에서 컨트롤러에 아래와 같은 컨트롤 모듈이 설치되었는지를 확인하십시오.

    • 623-1 Multitasking

    • 616-1 PCInterface

    check installation

위의 조건이 충족되지 않으면 로봇과 마스터 컨트롤 통신을 할 수 없으므로 로봇 제조사에 문의하여 해결하시기 바랍니다.

로봇 시스템을 재설정하기

컨트롤러의 소프트웨어 및 하드웨어 상태를 확인한 후 로봇 시스템을 재설정해야 합니다. 사용하는 로봇이 새로운 것이라면 이 부분 내용을 건너뛰십시오.

시스템을 재설정하면 출하 시 설정이 복원되므로 백업 작업을 완료했는지 확인하십시오.

로봇 시스템을 재설정하는 방법:

  1. 티치 펜던트 왼쪽 상단에 있는 메뉴 바를 클릭하면 메인 인터페이스 화면에 들어가 재시작 버튼을 클릭하십시오.

    reset1

  2. 고급… 버튼을 클릭하십시오.

    reset2

  3. 시스템 재설정 버튼을 클릭하고 Next 버튼을 클릭하십시오.

    reset3

  4. 시스템 재설정 버튼을 클릭하십시오.

    reset4
시스템을 재설정하는 데 1~2분 정도 소요됩니다. 티치 펜던트에 메인 인터페이스를 다시 표시하면 재설정이 완료된 것입니다.

네트워크 연결

  1. 아래 그림과 같이 IPC의 네트워크 케이블의 다른 쪽 끝을 로봇 컨트롤러의 X6 (WAN) 네트워크 포트에 연결합니다.

    port

  2. ABB 로봇의 IP 주소가 IPC의 IP주소와 동일한 네트워크 세그먼트에 있는지 확인하십시오.

프로그램 파일 복제를 준비하기

  1. IPC에서 Mech-Vision 및 Mech-Viz 소프트웨어 시스템의 설치 디렉터리에 Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/server on ABB 폴더를 열어 주십시오.

  2. 해당 폴더를 USB로 복사하고 USB를 RobotStudio 소프트웨어가 설치된 컴퓨터에 삽입합니다.

    RobotStudio는 ABB 로봇의 시뮬레이션 및 오프라인 프로그래밍 소프트웨어입니다. 이 소프트웨어는 IPC 또는 기타 PC에 설치할 수 있습니다. 이 예시에서 RobotStudio는 이미 다른 PC에 설치되어 있습니다.

파일에 관한 설명:

  • “MM” 파일: 로봇 프로그램 모듈.

  • “config”: 로봇 구성 파일.

    • 작업 현장에 D652 IO 보드를 사용하는 경우, D652.cfg 및 SYS.cfg 파일을 사용해야 합니다.

    • 작업 현장에 DSQC1030 IO 보드를 사용하는 경우, DSQC1030.cfg 및 SYS.cfg 파일을 사용해야 합니다.

    • 작업 현장에 D652 IO 또는 DSQC1030 IO 보드를 사용하지 않는 경우, EIO.cfg 및 SYS.cfg 파일을 사용해야 합니다.

로봇 프로그램을 복제하기

RobotStudio 소프트웨어를 부팅하고 로봇 컨트롤러에 연결하기

RobotStudio 소프트웨어의 Controller 메뉴를 클릭하고 툴 바에 Add Controller  Add Controller 버튼을 선택하십시오. 팝업된 Add Controller 다이얼로그 박스에서 컨트롤러를 선택하고 확인 버튼을 클릭하십시오.

load program2

로봇 쓰기 접근(write access)을 획득하기

  1. RobotStudio 소프트웨어의 툴 바에서 request write access 버튼을 클릭하여 티치 펜던트에 쓰기 권한을 요청합니다.

    load program2 1

  2. 티치 펜던트에 팝업된 request write access 다이얼로그 박스에서 OK버튼을 클릭하십시오.

로봇 구성 파일을 도입하기

  1. RobotStudio 소프트웨어의 Controller 메뉴를 클릭하고 툴 바에서 Load parameters버튼을 클릭하십시오. USB에서 도입할 구성 파일을 선택하여 Load parameters and replace duplicates 버튼을 클릭하고 열기 버튼을 클릭하십시오.

    load program3

  2. 팝업된 다이얼로그 박스에서 연속적으로 확인 버튼을 클릭하십시오.

    load program3 1

로봇 프로그램 모듈을 도입하기

  1. RobotStudio 소프트웨어의 Controller 메뉴를 클릭하여 툴 바에서 File Transfer 버튼을 클릭하십시오. File Transfer 화면의 왼쪽 패널에서 “MM” 폴더를 선택하고 Transfer 버튼을 클릭하여 해당 폴더를 로봇 시스템 HOME 디렉터리로 전송합니다.

    load program4

  2. RobotStudio 소프트웨어의 Controller 메뉴를 클릭하고 툴 바에서 Restart 버튼을 클릭하여 로봇 시스템을 재시작합니다.

이로써 로봇 마스터 컨트롤 프로그램과 구성 파일이 이미 로봇에 복제되었습니다.

마스터 컨트롤 통신이 완성되었는지를 테스트하기

로봇 시스템을 재시작한 후 다음 작업을 수행하여 로봇을 마스터 컨트롤할 수 있는지를 테스트합니다:

로봇을 자동 모드로 전환하기

  1. 로봇 제어 캐비닛에서 키 스위치를 통해 로봇을 자동 모드로 전환합니다.

  2. 티치 펜던트에 팝업된 다이얼로그 박스에서 확인 버튼을 클릭하십시오.

  3. 로봇 제어 캐비닛에서 모터 전원 켜기 버튼을 눌러 로봇의 전원을 켭니다. 전원이 성공적으로 켜진 후에는 버튼이 항상 켜져 있습니다.

Main 프로그램을 실행하기

  1. 티치 펜던트에서 T_ROB1의 프로그램 포인터를 메인 프로그램으로 이동하고 PP를 메인으로 이동 버튼을 클릭합니다.

    run program1

  2. 팝업된 다이얼로그 박스에서 Yes 버튼을 클릭하십시오.

    run program1 1

  3. 티치 펜던트 오른쪽에 있는 실행 버튼을 클릭하십시오.

    run program2

Mech-Viz 프로젝트를 만들기

  1. Mech-Viz 소프트웨어를 부팅하고 파일  새로운 프로젝트 버튼을 클릭하십시오.

    create viz project

  2. 브랜드를 “ABB”로 설정하고 오른쪽 패널에서 로봇 모델 “ABB_IRB_1300_11_0_9”를 선택하고 선택 버튼을 클릭하십시오.

    select robot model

  3. 키보드에서 Ctrl + S를 눌러 “Viz-작업물 피킹”이름으로 새로운 프로젝트 폴더를 생성하고 폴더 선택 버튼을 클릭하십시오.

    save viz project

    Mech-Viz 프로젝트가 성공적으로 저장되면 프로젝트 리소스 패널에서 프로젝트의 이름이 “Viz-작업물 피킹”으로 표시됩니다.

  4. 프로젝트 이름을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭하고 해당 프로젝트를 자동으로 로드하기 버튼을 클릭하십시오.

    auto load viz project

  1. 로봇이 안정적으로 작동될 수 있도록 툴 바에서 속도와 가속도 파라미터를 상대적으로 작은 값(예:“5%”)으로 설정하십시오.

    set robot speed

  2. 키보드 Ctrl + S 버튼을 클릭하여 프로젝트를 저장합니다.

Mech-Center에서 마스터 컨트롤 구성을 완료하기

  1. Mech-Center 소프트웨어를 부팅하고 구성 설정  Robot Server 패널에서 로봇 서버를 실행하기 버튼을 클릭하십시오.

  2. 선택한 로봇 모델과 실제 로봇의 모델이 일치하는 것을 확보하고 로봇 IP를 실제 로봇의 IP 주소로 설정한 다음 저장 버튼을 클릭하십시오.

    test robot connection

로봇을 연결하기

Mech-Center 소프트웨어에서 툴 바에 있는 로봇 컨트롤 icon_1 버튼을 클릭하십시오.

  • 연결이 성공되면 서비스 상태 표시줄에서 로봇의 아이콘과 모델이 표시되며 로그 표시줄에서 로봇이 성공적으로 연결되었다는 정보가 나타납니다.

  • 연결에 실패하면 이전 작업이 올바른지 다시 확인하십시오.

로봇을 이동하기

  1. Mech-Viz 소프트웨어의 툴 바에서 로봇을 동기화하기 버튼을 클릭하여 가상 로봇의 포즈를 실제 로봇의 포즈로 동기화하고 로봇을 동기화하기 버튼을 다시 클릭하고 언체크하십시오.

    move robot 3

  2. 로봇 패널의 관절 각도 옵션 아래에서 J1 관절 각도(예: 0°를 3°로)를 약간 조정하면 가상 로봇은 움직입니다.

    move robot 4

  3. 실제 로봇을 이동하기 버튼을 클릭하십시오.

    move robot 5
    로봇을 이동할 때 안전을 부디 주의하십시오. 비상시에는 티치 펜던트의 비상정지 버튼을 눌러주십시오.

    실제 로봇을 가상 로봇의 포즈로 이동시키면 마스터 컨트롤이 이미 성공했다는 것을 의미합니다.

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