ABB 피킹 샘플 프로그램
이 절에서는 ABB 로봇이 표준 인터페이스 통신을 사용할 때 간단한 비전 인식, 피킹 및 배치를 수행하는 샘플 프로그램의 기본 사용 방법을 설명합니다.
전제 조건
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ABB 표준 인터페이스 통신 설정을 완료하십시오.
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ABB 캘리브레이션 작업 절차를 완료하십시오.
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Mech-Vision 및 Mech-Viz 프로젝트를 준비하고 자동 로드 를 활성화하십시오.
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로봇 TCP 와 안전한 Home 포인트, 촬영 포인트, 배치 포인트를 미리 티칭하십시오.
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디버깅 중 충돌을 방지할 수 있도록 로봇 속도를 충분히 낮추십시오.
샘플 프로그램 개요
ABB 표준 인터페이스 샘플 프로그램은 일반적으로 Mech-Mind 시스템 소프트웨어 설치 경로의 Mech-Center/Robot_Interface/ABB/sample 폴더에 포함되어 있습니다.
샘플 프로그램은 다음 세 가지 전형적인 흐름으로 구분할 수 있습니다.
Mech-Vision 로 비전 결과를 직접 취득하는 흐름
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로봇을 Home 포인트와 촬영 포인트로 이동시킵니다.
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MM_Init_Socket 으로 통신을 초기화합니다.
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필요 시 MM_Switch_Model 로 Mech-Vision 파라미터 레시피를 전환합니다.
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MM_Start_Vis 를 호출하여 Mech-Vision 프로젝트를 실행합니다.
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MM_Get_VisData 로 비전 포인트와 상태 코드를 읽어 옵니다.
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상태 코드가 정상인지 확인한 후 픽 포인트로 이동하여 피킹 동작을 수행합니다.
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배치 포인트로 이동하여 배치 동작을 수행합니다.
사용자 정의가 필요한 부분
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TCP 정의: tooldata 에서 실제 말단장치에 맞는 TCP 값을 설정하십시오.
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Home 포인트, 촬영 포인트, 중간 포인트, 배치 포인트 티칭: 실제 작업 셀에 맞는 포즈로 갱신하십시오.
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접근 및 이탈 거리: 픽 포인트와 배치 포인트 주변의 충돌을 피할 수 있도록 편차 값을 조정하십시오.
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말단장치 동작: 피킹과 배치 위치에서 흡착 또는 그리퍼 제어 로직을 추가하십시오.
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예외 처리: 상태 코드가 비정상일 때 정지, 재시도, 알람 출력 등 필요한 처리 로직을 구현하십시오.
관련 문서
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명령어 사용 방법은 ABB 인터페이스 명령어 설명를 참조하십시오.
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오류 코드와 점검 방법은 ABB 오류 메시지를 참조하십시오.