ABB 인터페이스 명령어 설명
이 절에서는 ABB 로봇이 Mech-Vision, Mech-Viz, Mech-Center 와 표준 인터페이스 통신을 수행할 때 자주 사용하는 명령어의 목적과 기본 사용 순서를 설명합니다.
ABB 로봇 프로그램 호출 시 다음 사항을 따르십시오.
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명령어의 파라미터는 쉼표로 구분합니다.
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입력 파라미터와 출력 파라미터의 변수 형식은 로봇 프로그램 정의와 일치해야 합니다.
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비전 실행, 경로 취득, 상태 확인 명령어는 정해진 순서대로 호출해야 합니다.
통신 초기화
MM_Init_Socket 명령어는 호스트 IP 주소, 포트 번호, 통신 시간 초과 값을 설정할 때 사용합니다.
예:
MM_Init_Socket "192.168.1.20",50000,60;Mech-Vision 프로젝트 실행과 결과 취득
다음 명령어를 순서대로 사용합니다.
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MM_Start_Vis: Mech-Vision 프로젝트를 실행하고 촬영 및 인식을 시작합니다.
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MM_Get_VisData: 인식 결과로 반환된 TCP, 라벨, 상태 코드를 읽어 옵니다.
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MM_Get_VisPath: Mech-Vision 의 "경로 계획" 단계가 출력한 충돌 회피 경로를 읽어 옵니다.
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MM_Switch_Model: 필요 시 Mech-Vision 의 파라미터 레시피를 전환합니다.
Mech-Viz 프로젝트 실행과 경로 취득
다음 명령어를 조합하여 사용합니다.
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MM_Start_Viz: Mech-Viz 프로젝트를 실행합니다.
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MM_Get_VizData: 계획된 경로의 포인트 수, 시각 이동 포인트 위치, 상태 코드를 가져옵니다.
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MM_Get_Pose: 반환된 TCP 포즈를 지정 변수에 저장합니다.
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MM_Get_Jps: 반환된 관절 각도를 지정 변수에 저장합니다.
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MM_Set_Branch: 분기 단계의 출구를 지정합니다.
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MM_Set_Index: 인덱스를 사용하는 단계의 현재 인덱스를 설정합니다.
확장 데이터 및 상태 확인
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MM_Get_Status: 현재 Mech-Vision 가 실행 가능한 상태인지 확인합니다.
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MM_Set_BoxSize: Mech-Vision 프로젝트에 대상 물체 크기를 동적으로 전달합니다.
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MM_Get_DoList / MM_Set_DoList: Mech-Viz 가 계획한 DO 신호 목록을 읽고 GO 신호에 기록합니다.
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MM_Set_Pos: Mech-Viz 의 "외부 이동" 단계에 외부 포즈를 전달합니다.
캘리브레이션 관련 명령어
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MM_Calib: 수동 또는 자동 캘리브레이션 과정에서 로봇을 지정 포인트로 이동시키고 Mech-Vision 와 캘리브레이션 상태를 동기화합니다.
캘리브레이션 전체 절차는 ABB 캘리브레이션 작업 절차를 참조하십시오.
사용자 정의 데이터 및 전체 경로 데이터
고급 시나리오에서는 다음 명령어를 사용할 수 있습니다.
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MM_GET_DY_DATA: Mech-Vision "출력" 단계의 사용자 정의 데이터를 메모리로 읽어 옵니다.
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MM_Get_DyPose: MM_GET_DY_DATA 로 읽은 지정 시리얼의 포즈, 라벨, 사용자 정의 데이터를 변수에 분배합니다.
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MM_GET_PLANDATA: Mech-Viz 의 전체 경로 데이터를 전역 배열로 읽어 옵니다.
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MM_Get_PlanPose / MM_Get_PlanJps: MM_GET_PLANDATA 결과를 지정 인덱스 기준으로 변수에 분배합니다.
문제 진단
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명령어 파라미터가 올바르지 않거나 호출 순서가 맞지 않으면 상태 코드 이상 또는 명령어 오류가 발생할 수 있습니다.
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상태 코드 해석은 표준 인터페이스 상태 코드 및 오류 분석를 참조하십시오.
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일반적인 오류 메시지는 ABB 오류 메시지를 참조하십시오.