ABB 캘리브레이션 작업 절차

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이 절에서는 ABB 로봇이 Mech-Mind 비전 시스템과 표준 인터페이스 통신을 사용할 때 자동 캘리브레이션을 수행하는 기본 절차를 설명합니다.

이 절의 작업을 시작하기 전에 ABB 표준 인터페이스 통신 설정(RobotWare 6)의 절차를 완료하여 로봇 프로그램 복제와 표준 인터페이스 통신 구성을 끝내십시오.

캘리브레이션 프로그램 선택

  1. 티치 펜던트에서 프로그램 편집기  작업 및 프로그램  T_ROB1 을 열고 T_ROB1 아래의 MM_Auto_Calib 프로그램 모듈을 선택하십시오.

  2. 프로그램에 설정된 IP 주소가 IPC의 IP 주소와 일치하는지, 포트 번호가 올바른지 확인하십시오.

  3. 현장에 7축 슬라이드가 있고 로봇이 슬라이드를 제어하는 경우, 관련 축 사용 파라미터와 외부축 값을 실제 설비 조건에 맞게 수정하십시오.

캘리브레이션 시작점 티칭

  1. 로봇을 수동으로 캘리브레이션 시작 위치로 이동시키십시오.

  2. 현재 포즈를 시작점 변수에 기록하고 수정 내용을 저장하십시오.

  3. 캘리브레이션 중 로봇이 안전하게 움직일 수 있도록 주변 간섭물과 작업 영역을 다시 확인하십시오.

캘리브레이션 프로그램 실행

  1. 티치 펜던트에서 디버그  PP를 루틴으로 이동 을 클릭하십시오.

  2. MM_Calibration 루틴을 선택한 후 확인 을 클릭하십시오.

  3. 프로그램을 실행하고, 로봇이 캘리브레이션 대기 상태로 진입했는지 확인하십시오.

  4. 티치 펜던트와 Mech-Vision 로그에 캘리브레이션 시작 안내가 표시되면 소프트웨어 측 캘리브레이션을 진행하십시오.

Mech-Vision에서 캘리브레이션을 수행하기

  1. Mech-Vision 소프트웨어를 시작하고 카메라 캘리브레이션(표준) 버튼을 클릭하거나 메뉴 바에서 순서대로 카메라 도우미  카메라 캘리브레이션  표준을 클릭하여 캘리브레이션 도구를 엽니다.

  2. 카메라의 설치 방식에 따라 소프트웨어 프롬프트에 따라 나머지 작업을 완료합니다.

로봇이 60초 이내에 다음 캘리브레이션 포인트 위치에 도달하지 않으면 Mech-Vision 소프트웨어는 시간 초과 오류가 발생합니다. 이때 캘리브레이션 프로그램을 다시 선택하고 실행한 다음 Mech-Vision 소프트웨어의 프롬프트에 따라 캘리브레이션을 다시 시작해야 합니다.

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