入門ガイド:ビジョンシステムによるピッキング(標準インターフェース通信)

本ガイドを読むことで、標準インターフェース通信を使用し、3Dビジョンシステムによる小型金属部品の把持アプリケーションを実装する方法を習得できます。

概要

  • カメラ:Eye to Hand方式で取り付けられているMech-Eye PRO Mカメラ

  • ロボット:YASKAWA_GP8

  • ワーク:トラックリンク(小型金属ワーク)

  • ロボットハンド:グリッパー(内径把持型)

  • 使用されるソフトウェア:Mech-Vision 1.7.2バージョン、Mech-Viz 1.7.2バージョン、Mech-Center 1.7.2バージョン、Mech-Eye Viewer 2.1.0バージョン

  • 通信方式:標準インターフェース通信

上記と異なるカメラ型番やロボットブランド、ワークを使用する場合、一部調整を行う必要があります。

ビジョンアプリケーションの実装

ビジョンアプリケーションの実装は、一般的に5つの段階に分けられています。

getting start deployment

詳細は下表のどおりです。

番号 階段 説明

1

ビジョンシステムのハードウェア設置

Mech-Mindビジョンシステムのハードウェアの取り付けと接続、ソフトウェアのインストールと接続を完了します。

2

ロボット通信設定

標準インターフェースプログラムと設定ファイルをロボットシステムに読み込み、ビジョン側とロボット側との通信を構築します。

3

ロボットハンド・アイ・キャリブレーション

自動キャリブレーション(Eye to Hand)を実行し、カメラ座標系とロボット座標系との対応関係を求めます。

4

ワーク認識

ソリューションライブラリの「一般的な部品認識」を使用してワークの位置姿勢を計算し、ビジョン結果を出力します。

5

把持と配置を実行

ロボットの把持・配置アプリケーションを作成し、取得されたビジョン結果に従ってワークの把持・配置を行います。

本節の説明は終わりです。次に、アプリケーションの実装を完了させてください。

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