ロボット通信設定

コントローラにD652またはDSQC1030のIOボードが装着されていることを確認します。

ティーチペンダントでRobotWareのバージョンが6.0以上であることを確認します。

ティーチペンダントで、コントローラに以下のコントロールモジュールがインストールされていることを確認します。

ティーチペンダントで、左上隅のメニューバーをクリックしてメイン画面を表示し、再起動をクリックします。

詳細…をクリックします。

システムのリセットを選択し、次へをクリックします。

システムのリセット をクリックします。

IPCのLANケーブルのもう一端を、下図のようにロボットコントローラの X6（WAN） LANポートに接続します。

ABBロボットのIPアドレスが、IPCのIPアドレスと同じネットワークセグメントにあることを確認します。

IPCで、Mech-Mindソフトウェアシステムのインストールディレクトリに格納されている Mech-Center/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/server on ABB フォルダを開きます。

このフォルダをコピーしてUSBメモリに貼り付け、USBメモリをRobotStudioソフトウェアがインストールされているPCに差し込みます。

RobotStudioのツールバーで書き込みアクセスのリクエストをクリックします。

ティーチペンダントで表示される書き込みアクセスのリクエスト画面で同意をクリックします。

RobotStudioでコントローラのメニューをクリックし、ツールバーでパラメータをロードを選択し、USBメモリでロードする設定ファイルを選択し、パラメータを読み込んで重複を上書きするを選択してから、開くをクリックします。

ポップアップするダイアログでOKボタンを連続してクリックします。

RobotStudioでコントローラメニューをクリックし、ツールバーでファイル転送をクリックします。ファイル転送画面の左側パネルで「MM」フォルダを選択し、転送ボタンをクリックしてロボットシステムのHOMEパスに転送します。

RobotStudioでコントローラメニューをクリックし、ツールバーで再起動をクリックしてロボットシステムを再起動します。

ロボットコントローラでは、キースイッチによってロボットを自動モードに切り替えます。

ティーチペンダントでポップアップするダイアログでOKをクリックします。

ロボットコントローラで、パワーオンのボタンを押してロボットの電源を入れます。このボタンは、電源投入に成功すると必ず点灯します。

ティーチペンダントで、T_ROB1のプログラムポインターをメインプログラムに移動してから、PPをメインへをクリックします。

ポップアップするダイアログではいをクリックします。

ティーチペンダントの右側の実行ボタンを押します。

Mech-Vizを起動し、ファイル  プロジェクトを新規作成を選択します。

ロボットブランドを「ABB」に設定し、右側のパネルで「ABB_IRB_1300_11_0_9」を選択してから選択をクリックします。

キーボードで Ctrl + S を押し、「Viz-ワークピッキング」といったフォルダを新規作成して選択し、 フォルダの選択 をクリックします。

プロジェクト名を右クリックし、自動的に読み込むにチェックを入れます。

ロボットを安全に動かすために、ツールバーのパラメータ 速度 と 加速度 を5%など小さい値に設定します。

キーボードでCtrl + Sを押してプロジェクトを保存します。

Mech-Centerを起動し、設定  Robot Serverを選択し、Robot Serverを使用にチェックを入れます。

ロボット型番がロボット実機の型番と同じであることを確認し、ロボットIPアドレスをロボット実機のIPアドレスに設定し、保存をクリックします。

Mech-Vizのツールバーでロボットを同期させるをクリックし、仮想ロボットの位置姿勢とロボット実機の位置姿勢を同期させ、再度クリックしてロボットを同期させるの選択を解除します。

ロボットパネルの関節角度のオプションで、J1関節角度を調整（例えば、0°から3°に調整）すると、仮想ロボットが動くようになります。

ロボット実機を移動をクリックします。