ソリューションの設計

ビジョンシステムを以下のように運転します。

このソリューションでは、Mech-Visionを使用して円盤の位置姿勢を認識して把持経路を計画します。

下図にように、Mech-Vision は認識された位置姿勢に基づいて経路を計画し、標準インターフェース通信を通じてロボットや PLC などの外部デバイスに送信します。

高反射円盤供給の現場では、撮影視野や精度、ワーキングディスタンスに応じて高精度で高速、外乱光耐性を持つ Mech-EyeLSR L産業用 3D カメラ（以下はLSR Lカメラ）をお勧めします。当該カメラの詳細な技術仕様については、LSR L技術仕様をお読みください。その他の型番のカメラを使用する場合、3D カメラ型番選択ツールを使用してください。

カメラを選択したあと、3D カメラ型番選択ツールを使用してカメラを設置する高さを確認してください。詳細な手順は以下の通りです。

Mech-Mind IPC STD を推奨します。これは、一般的なデパレタイズや部品ロード・アンロードに適用されます。

このソリューションでは、把持範囲が広くて精度が高い6軸ロボットを使用します。ここではABB_IRB_6700_150_3_20を例として説明します。

他のメーカーのロボットを使用する場合に、ロボットのモデル選択をお読みください。

作業現場のワークステーションを以下のように配置します。LSR L カメラをパレット上方 2 メートルに設置します。これで完全なワークの点群データを取得できます。下図では、1-カメラスタンド、2-LSR L カメラ、3-ロボット、4-グリッパ、5-供給パレット、6-配置点。

挟むタイプ3本指グリッパまたは内径把持タイプ3本指グリッパを使用します。それぞれ以下のようです。