設計方法
本節では、丸鋼ビレットソリューションの設計方法について説明します。ビジョンシステム実行、ソフトウェアの併用、カメラ・キャリブレーションボード型番の選択をそれぞれ説明します。
ソフトウェアの併用
本ソリューションは、Mech-Vision で部品の位置姿勢を認識し、Mech-Viz で部品把持の経路を計画します。
下図にように、Mech-Viz は認識された位置姿勢に基づいて経路を計画し、標準インターフェース通信を通じてロボットや PLC などの外部デバイスに送信します。
カメラ型番の選択と設置
バラ積みされた丸鋼ビレット供給の現場では、撮影視野や精度、ワーキングディスタンスに応じて高精度で高速、外乱光耐性を持つ Mech-EyeLSR L産業用 3D カメラ（以下はLSR Lカメラ）をお勧めします。当該カメラの詳細な技術仕様については、LSR L技術仕様をお読みください。その他の型番のカメラを使用する場合、3D カメラ型番選択ツールを使用してください。
カメラを選択したあと、3D カメラ型番選択ツールを使用してカメラを設置する高さを確認してください。詳細な手順は以下の通りです。
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最高層の寸法と最大積み高さを確認してその値をそれぞれ対象物の寸法の横（mm）と幅（mm）、高さ（mm）に入力します。
供給されるコンテナの位置のばらつきが発生するので以下のように 4つの辺をいずれも 150~200mm 長くします。つまり、最高層の横と縦 + 150~200mm = 入力値。
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カメラから対象物表面までの距離をオンにして右の画像が示すように長方形（対象物）がカメラの視野中央に位置するまで調整します。
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カメラを設置する高さ = カメラから対象物表面までの距離 + 対象物の積み高さ。
高品質のデータを取得するために、視野とロボット稼働スペースなどを確保した上、最高層対象物からカメラまでの距離を推奨ワーキングディスタンスの範囲内にしてください。
IPC 型番を選択
Mech-Mind IPC STD を推奨します。これは、一般的なデパレタイズや部品ロード・アンロードに適用されます。
ロボット型番を選択
本ソリューションでは、把持の範囲と精度の要件に応じて可搬質量が小さい高精度 6 軸ロボットを使用します。ここでは KAWASAKI_RS010N を使用して説明します。
他のメーカーのロボットを使用する場合に、ロボットのモデル選択をお読みください。
ワークステーションのレイアウト
作業現場のワークステーションを以下のように配置します。LSR L カメラをコンテナ上方 2 メートルに設置します。これで完全なコンテナと部品の点群データを取得できます。下図では、1-カメラスタンド、2-LSR L カメラ、3-ロボット、4-グリッパ、5-供給コンテナ、6-配置コンテナ。
グリッパの設計
このソリューションでは、空気圧磁気クランプを使用してオフセット把持します。クリックしてクランプのモデルをダウンロードします。
このグリッパは下図に示すように、1-リンク、2-緩衝機構、3-空気圧永久磁石、4-磁気面。
| 上図では、色つけた面はすべて磁気面となっており、ワークを吸着できます。 |