よくある課題

Mech-Vision が出力した位置姿勢の順序は合理的でないため Mech-Viz での経路計画が頻繁に失敗します。

Mech-Viz プロジェクトのパラメータが正確に設定されていません。

Mech-Viz で経路を計画する時、必要以上の対称性把持試行が複数回行われます。

位置姿勢調整ツールを使用してフィルタリングします。例えば、角度によるフィルタリングによって試行できない把持角度を除去します。

Mech-Viz で時間がかかり、かつ必要ではない機能を無効にします。例えば、衝突検出設定パネルのよくある問題と解決法の問題1をオフにして対象物点群を保持します。

Mech-Viz のツールバーの機能向上のオプションをいずれもオンにします。

ロボットハンドを設定する時、実際に応じて対称回数を設定し、不要な把持試行をできる限り回避します。

Mech-Vision が出力した対象物の位置姿勢が合理的ではなく、ロボットの稼働範囲を超えています。

Mech-Viz の把持位置姿勢（把持点）が正確に設定されていないためロボットがこの点を通過する時にシーンの物体と衝突しました。

グリッパを使用する場合、グリッパと部品表面の点群と衝突し、その衝突体積が衝突検出しきい値を超えました。

Mech-Vision が出力した部品位置姿勢を確認します。

実際に応じて Mech-Viz に適切な中間点を追加します。

グリッパが部品を把持する時の衝突が許容されるかどうかによって、

マッチングによって取得した位置姿勢の数が最大出力の数に達しました。

マッチングによって取得した位置姿勢のスコアは信頼度しきい値より低いです。

一部の部品が設定したしきい値以上の面積積み重ねられているため認識漏れが発生します。

対象物の点群抜けから認識漏れが発生します。

出力結果の最大数の値を高くします。

実際に応じて信頼度しきい値を調整してスコアの低い位置姿勢を除去します。

積み重ねられた部品の把持を許容する場合に重なり合う比率のしきい値と重なり率のしきい値を高くします。

Mech-Eye Viewer でカメラ露出のパラメータを調整してコーディングモードを反射に設定して完全な部品点群を取得します。カメラパラメータについてより詳細な説明は、カメラパラメータをお読みください。

コンテナのコーナーにある部品を把持する時にグリッパとコンテナが衝突して把持が失敗します。

部品同士の絡まりや積み重ねによりマッチングが失敗します。

コンテナに狭い面が上向きの部品しかない場合、シングル吸着ハンドは把持できません。